[發明專利]目標對象物檢測裝置

在審

• 申請號: 201910103273.1
• 申請日: 2019-02-01
• 公開（公告）號: CN110118975A
• 公開（公告）日: 2019-08-13
• 發明（設計）人: 橫田求;駒谷政男;一柳星文
• 申請（專利權）人: 歐姆龍汽車電子株式會社
• 主分類號: G01S17/93
• 分類號: G01S17/93;G01S17/08;G01S17/58;G01S7/481
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 黃綸偉;李輝

1.一種要安裝在移動體上的目標對象物檢測裝置，所述目標對象物檢測裝置包括：

投射單元，該投射單元將測量光投射到包括所述移動體的移動方向的預定范圍；

光接收單元，該光接收單元接收測量光的從所述預定范圍內的目標對象物反射的反射光，并且輸出與光接收狀態對應的光接收信號；

對象物檢測單元，該對象物檢測單元基于所述光接收信號來檢測所述目標對象物；

距離測量單元，該距離測量單元基于從所述投射單元投射測量光的時間到所述光接收單元接收到反射光的時間的飛行時間，來測量到所述目標對象物的距離；以及

區域設置單元，該區域設置單元在所述預定范圍內設置：近距離檢測區域，其用于檢測在比預定距離短的近距離處的所述目標對象物；和遠距離檢測區域，其用于檢測在等于或長于所述預定距離的遠距離處的所述目標對象物，

其中，所述對象物檢測單元基于由所述距離測量單元執行的測量的結果，來檢測所述移動體通過的路徑的變化狀態，

其中，所述區域設置單元基于由所述對象物檢測單元檢測到的所述路徑的所述變化狀態，來設置所述近距離檢測區域和所述遠距離檢測區域，并且

其中，所述測量光的投射距離越長，則所述測量光的擴散角越小，并且所述遠距離檢測區域中的所述目標對象物的檢測靈敏度比所述近距離檢測區域中的所述目標對象物的檢測靈敏度高。

2.根據權利要求1所述的目標對象物檢測裝置，

其中，所述投射單元在所述預定范圍內沿多個方向投射所述測量光，

其中，所述光接收單元接收來自所述多個方向的反射光，并且基于來自所述多個方向中的各個方向的反射光來輸出所述光接收信號，

其中，所述距離測量單元測量在所述多個方向中的各個方向上到所述目標對象物的距離，并且

其中，所述對象物檢測單元基于由所述距離測量單元測量的、在所述多個方向中的各個方向上到所述目標對象物的距離來確定到所述路徑的距離，并且基于到所述路徑的所述距離來檢測所述路徑的所述變化狀態。

3.根據權利要求1或2所述的目標對象物檢測裝置，

其中，所述距離測量單元以區段為單位測量到所述目標對象物的距離，該區段是將從所述目標對象物檢測裝置側看到的所述預定范圍分成多個區段的結果，

其中，所述對象物檢測單元基于由所述距離測量單元測量的所述多個區段中的各個區段的測量距離的分布，來檢測所述路徑和所述路徑的所述變化狀態，并且

其中，所述區域設置單元以區段為單位來設置所述近距離檢測區域和所述遠距離檢測區域。

4.根據權利要求3所述的目標對象物檢測裝置，所述目標對象物檢測裝置還包括：

旋轉掃描單元，該旋轉掃描單元包括鏡，并且通過旋轉所述鏡，所述旋轉掃描單元使從所述投射單元投射的測量光從所述鏡反射并被掃描到所述預定范圍，或者使來自所述目標對象物的反射光從所述鏡反射并被引導到所述光接收單元；以及

旋轉測量單元，該旋轉測量單元測量所述鏡的旋轉角，

其中，所述光接收單元包括多個光接收元件，所述多個光接收元件接收來自所述多個方向的反射光，并且輸出與所述光接收狀態對應的所述光接收信號，并且

其中，所述距離測量單元基于所述鏡的所述旋轉角、所述投射單元的投射狀態、所述多個光接收元件中的各個光接收元件的光接收狀態以及所述飛行時間，以區段為單位來測量到所述目標對象物的距離。

5.根據權利要求4所述的目標對象物檢測裝置，

其中，所述多個光接收元件沿垂直方向設置，

其中，所述投射單元包括多個發光元件，所述多個發光元件沿所述垂直方向設置，并且根據所述鏡的旋轉角順序地發光，

其中，所述旋轉掃描單元使所述測量光和所述反射光水平掃描，并且

其中，所述距離測量單元基于所述鏡的旋轉角、所述多個發光元件中的各個發光元件的發光狀態、所述多個光接收元件中的各個光接收元件的光接收狀態以及所述飛行時間，以區段為單位來測量到所述目標對象物的距離，該區段是將所述預定范圍分成具有網格形狀的多個區段的結果。