[發(fā)明專利]一種基于激光雷達的車輛長度測量方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910100441.1
• 申請日: 2019-01-31
• 公開（公告）號: CN109557549A
• 公開（公告）日: 2019-04-02
• 發(fā)明（設計）人: 王孖豪;高飛;劉浩然;陳麗格;汪鵬飛;盧書芳;張元鳴;程振波;肖剛
• 申請（專利權）人: 浙江工業(yè)大學
• 主分類號: G01S17/50
• 分類號: G01S17/50
• 代理公司: 杭州浙科專利事務所(普通合伙) 33213
• 代理人: 吳秉中

1.一種基于激光雷達的車輛長度測量方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟1：獲取左、右雷達點云數(shù)據(jù)幀，記t時刻左、右雷達點云數(shù)據(jù)分別為LP_t＝{(x_i,y_i)|i＝0,1,...,d-1}、RP_t＝{(x_i,y_i)|i＝0,1,...,m-1}，其中，(x_i,y_i)表示點云數(shù)據(jù)中的坐標點，d表示t時刻左雷達數(shù)據(jù)幀中包含的坐標點數(shù)目，m表示t時刻右雷達數(shù)據(jù)幀中包含的坐標點數(shù)目；

步驟2：從初始幀開始，根據(jù)判斷車輛初始/結束幀方法逐幀分析左、右雷達點云數(shù)據(jù)，找到最先滿足要求的目標幀，確定該幀為車輛駛?cè)霑r刻，記為t_IN；

步驟3：從t_IN幀開始，根據(jù)判斷車輛初始/結束幀方法逐幀分析左、右雷達點云數(shù)據(jù)，找到最先滿足要求的目標幀，確定該幀為車輛駛出時刻，記為t_OUT；

步驟4：根據(jù)t_OUT-1幀的點云數(shù)據(jù)計算車輛長度，具體為：將t_OUT-1幀對應的點云數(shù)據(jù)記為FP_O＝{(x_i,y_i)|i＝0,1,2...,k-1}，k為t_OUT-1幀對應的坐標點數(shù)目；剔除FP_O中滿足y_i＜h_f1&&y_i＞h_f2的坐標點，其中，h_f1表示t_OUT-1幀中坐標點Y軸方向上的閾值上限，h_f1表示t_OUT-1幀中坐標點Y軸方向上的閾值下限；然后根據(jù)公式(1)計算車輛長度L_Car：

L_Car＝L-s (1)

其中，L表示前激光雷達傳感器與左、右激光雷達傳感器掃描平面的水平距離，s為FP_O中所有點的橫坐標最小值。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種基于激光雷達的車輛長度測量方法，其特征在于，所述步驟2、3中的一種判斷車輛初始/結束幀方法的具體過程如下：

步驟2.1：剔除LP_t與RP_t中滿足y_i＜h₀的點，其中，h₀表示點云數(shù)據(jù)幀中坐標點Y軸方向上的閾值；統(tǒng)一坐標系后合并LP_t與RP_t記為P_t，即P_t＝LP_t∪RP_t；

步驟2.2：根據(jù)公式(2)計算得到檢測區(qū)域中物體在左、右激光雷達掃描平面上的寬度w_t，

w_t＝x_max-x_min (2)

當滿足w_t＞w₀，則t為車輛駛?cè)牖蝰偝鰴z測區(qū)域時刻，其中，w₀表示物體最小寬度閾值。