[發(fā)明專利]一種基于激光雷達的車輛長度測量方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910100441.1
• 申請日: 2019-01-31
• 公開（公告）號: CN109557549A
• 公開（公告）日: 2019-04-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王孖豪;高飛;劉浩然;陳麗格;汪鵬飛;盧書芳;張元鳴;程振波;肖剛
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江工業(yè)大學
• 主分類號: G01S17/50
• 分類號: G01S17/50
• 代理公司: 杭州浙科專利事務(wù)所(普通合伙) 33213
• 代理人: 吳秉中

本發(fā)明提出一種基于激光雷達的車輛長度測量方法。此方法計算車輛外廓長度無需在檢車輛保持勻速行駛，對于行駛速度也無刻意要求。環(huán)境適應(yīng)性以及可靠性高。能夠大大減小車輛長度的測量誤差，減少復檢次數(shù)，從而減少車輛檢測所需時間，減輕檢測人員工作負擔，提高檢測效率。

本發(fā)明涉及車輛外廓自動檢測領(lǐng)域，具體是一種基于激光雷達的車輛長度測量方法。

背景技術(shù)

目前大多數(shù)的檢測站采用的是基于光幕的自動化測量車輛外廓的系統(tǒng)，而光幕法有其固有的缺陷，比如其嚴格的車輛行駛速度要求，只有當車輛以3-5(km/h)勻速直行時，該方法才能達到國標的測量精準度。

當前涉及車輛長度測量方法有：發(fā)明專利(申請?zhí)枺?01610595422.7，名稱：車輛外廓尺寸光幕測量裝置及方法)，通過長度測量光幕接收器測量車輛的長度；發(fā)明專利(申請?zhí)枺?01610248454.X，名稱：一種光幕式汽車外廓尺寸檢測裝置)，根據(jù)采集到的車輛行進的速度、不同時刻的軸距、不同時刻的車輛高度和不同時刻的車輛寬度，計算獲得車輛的長度；發(fā)明專利(申請?zhí)枺?01310306743.7，名稱：一種運動車輛的外廓尺寸快速自動檢測裝置)使用檢測場地兩側(cè)的激光光幕對來粗略估計車輛的長度；周小波等(一種新型的車輛外廓尺寸檢測系統(tǒng)的設(shè)計[J].儀表技術(shù)與傳感器,2014(4):102-105)利用激光對射光幕測量車輛的長度；彭玉華等(基于CAN總線的紅外光幕式車輛外廓尺寸自動測量儀研發(fā)[J].汽車技術(shù),2018(3):60-62)利用基于CAN總線的紅外光幕對車輛長度快速、精確的自動測量；張文會等(公路運輸車輛裝載幾何尺寸超限辨識[J].東北林業(yè)大學學報,2009,37(4):108-111)應(yīng)用光幕和光電開關(guān)測量車輛長度；李東興(車輛外廓尺寸檢測系統(tǒng)設(shè)計[D].石家莊鐵道大學,2014)利用投影測量原理，通過光幕傳感器構(gòu)造立體平行光源,通過檢測車輛對平行光束的遮擋來測量車輛的長度等外廓尺寸。這些方法主要存在如下問題：

1)現(xiàn)實測量中，往往會因為車輛在使用過程中存在老化磨損，檢驗員不熟悉在檢車輛駕駛操作等各種客觀及人為原因，無法達到上述行駛要求。導致車輛外廓長度參數(shù)需要復檢甚至人工檢測。既降低了檢測效率，又浪費了車主以及檢測人員的時間。

2)進行車輛外廓的檢測的場地往往是處于露天或者半封閉的環(huán)境中，光幕受天氣等原因的影響，設(shè)備故障率較高，且損壞率也較高。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有車輛外廓長度測量方法的不足，本發(fā)明提出一種基于激光雷達的車輛長度測量方法。

本發(fā)明包括如下步驟：

一種基于激光雷達的車輛長度測量方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟1：獲取左、右雷達點云數(shù)據(jù)幀，記t時刻左、右雷達點云數(shù)據(jù)分別為LP_t＝{(x_i,y_i)|i＝0,1,...,d-1}、RP_t＝{(x_i,y_i)|i＝0,1,...,m-1}，其中，(x_i,y_i)表示點云數(shù)據(jù)中的坐標點，d表示t時刻左雷達數(shù)據(jù)幀中包含的坐標點數(shù)目，m表示t時刻右雷達數(shù)據(jù)幀中包含的坐標點數(shù)目；

步驟2：從初始幀開始，根據(jù)判斷車輛初始/結(jié)束幀方法逐幀分析左、右雷達點云數(shù)據(jù)，找到最先滿足要求的目標幀，確定該幀為車輛駛?cè)霑r刻，記為t_IN；

步驟3：從t_IN幀開始，根據(jù)判斷車輛初始/結(jié)束幀方法逐幀分析左、右雷達點云數(shù)據(jù)，找到最先滿足要求的目標幀，確定該幀為車輛駛出時刻，記為t_OUT；