[發(fā)明專利]基于清潔機器人的清潔方法、裝置、電子設備及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910100411.0
• 申請日: 2019-01-31
• 公開（公告）號: CN111493746B
• 公開（公告）日: 2023-07-04
• 發(fā)明（設計）人: 潘俊威;欒成志;謝曉佳;陳鵬旭
• 申請（專利權）人: 北京奇虎科技有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/28;A47L11/40
• 代理公司: 北京恒博知識產(chǎn)權代理有限公司 11528
• 代理人: 范勝祥

1.一種基于清潔機器人的清潔方法，其特征在于，包括：

當接收到清潔指令時，向掃地機器人發(fā)送掃地指令，以使得掃地機器人依據(jù)所述掃地指令執(zhí)行掃地任務；

判斷拖地機器人是否滿足預設啟動條件；

若是，則向所述拖地機器人發(fā)送拖地指令，以使得所述拖地機器人依據(jù)所述拖地指令執(zhí)行拖地任務；否則，重復判斷所述拖地機器人是否滿足預設啟動條件，直至所述拖地機器人滿足所述預設啟動條件；

所述判斷拖地機器人是否滿足預設啟動條件的步驟，包括：

獲取所述掃地機器人的位置信息；

基于所述位置信息，判斷所述掃地機器人是否位于預拖地區(qū)域；所述預拖地區(qū)域為所述拖地機器人準備執(zhí)行拖地任務的清潔區(qū)域；

若否，則判定所述拖地機器人滿足預設啟動條件；

所述向掃地機器人發(fā)送掃地指令的步驟之前，還包括：

按照清潔區(qū)域面積相近的原則，將預置的、完整的環(huán)境地圖劃分為多個清潔區(qū)域，并對各個清潔區(qū)域進行編號，得到已編號的清潔區(qū)域；

所述向掃地機器人發(fā)送掃地指令，以使得掃地機器人依據(jù)所述掃地指令執(zhí)行掃地任務，包括：

向所述掃地機器人發(fā)送所述掃地指令和所述已編號的清潔區(qū)域，以使得所述掃地機器人依據(jù)所述掃地指令和所述已編號的清潔區(qū)域?qū)木幪栱樞驁?zhí)行掃地任務；

所述向掃地機器人發(fā)送掃地指令，以使得掃地機器人依據(jù)所述掃地指令執(zhí)行掃地任務，包括：

按照所述已編號的清潔區(qū)域?qū)木幪栱樞颍来蜗蛩鰭叩貦C器人發(fā)送所述掃地指令和所述已編號的清潔區(qū)域，以使得所述掃地機器人依據(jù)所述掃地指令執(zhí)行掃地任務。

2.根據(jù)權利要求1所述的基于清潔機器人的清潔方法，其特征在于，所述判斷拖地機器人是否滿足預設啟動條件的步驟，包括：

檢測是否接收到所述掃地機器人發(fā)送的、當前清潔區(qū)域打掃完成的反饋指令；

若是，則判定所述拖地機器人滿足預設啟動條件。

3.根據(jù)權利要求1所述的基于清潔機器人的清潔方法，其特征在于，所述掃地機器人和所述拖地機器人是屬于同一個分組的協(xié)同清潔設備。

4.一種基于清潔機器人的清潔裝置，其特征在于，包括：

接收模塊，用于接收到清潔指令；

發(fā)送模塊，用于向掃地機器人發(fā)送掃地指令，以使得掃地機器人依據(jù)所述掃地指令執(zhí)行掃地任務；

判斷模塊，用于判斷拖地機器人是否滿足預設啟動條件；

所述發(fā)送模塊，還用于向所述拖地機器人發(fā)送拖地指令，以使得所述拖地機器人依據(jù)所述拖地指令執(zhí)行拖地任務；

調(diào)用模塊，用于調(diào)用判斷模塊，直至所述拖地機器人滿足所述預設啟動條件；

所述判斷模塊包括：

位置信息獲取子模塊，用于獲取所述掃地機器人的位置信息；

位置信息判斷子模塊，用于基于所述位置信息，判斷所述掃地機器人是否位于預拖地區(qū)域；所述預拖地區(qū)域為所述拖地機器人準備執(zhí)行拖地任務的清潔區(qū)域；

第一判定子模塊，用于判定所述拖地機器人滿足預設啟動條件；

所述裝置還包括：

劃分模塊，用于按照清潔區(qū)域面積相近的原則，將預置的、完整的環(huán)境地圖劃分為多個清潔區(qū)域，并對各個清潔區(qū)域進行編號，得到已編號的清潔區(qū)域；

所述發(fā)送模塊具體用于：

向所述掃地機器人發(fā)送所述掃地指令和所述已編號的清潔區(qū)域，以使得所述掃地機器人依據(jù)所述掃地指令和所述已編號的清潔區(qū)域?qū)木幪栱樞驁?zhí)行掃地任務；

所述發(fā)送模塊具體用于：

按照所述已編號的清潔區(qū)域?qū)木幪栱樞颍来蜗蛩鰭叩貦C器人發(fā)送所述掃地指令和所述已編號的清潔區(qū)域，以使得所述掃地機器人依據(jù)所述掃地指令執(zhí)行掃地任務。

5.根據(jù)權利要求4所述的基于清潔機器人的清潔裝置，其特征在于，所述判斷模塊包括：

檢測子模塊，用于檢測是否接收到所述掃地機器人發(fā)送的、當前清潔區(qū)域打掃完成的反饋指令；

第二判定子模塊，用于判定所述拖地機器人滿足預設啟動條件。

6.根據(jù)權利要求4所述的基于清潔機器人的清潔裝置，其特征在于，所述掃地機器人和所述拖地機器人是屬于同一個分組的協(xié)同清潔設備。