[發明專利]設備運動點的處理方法及裝置

有效

• 申請號: 201910100232.7
• 申請日: 2019-01-31
• 公開（公告）號: CN109884979B
• 公開（公告）日: 2020-02-21
• 發明（設計）人: 劉昌森;宋智廣
• 申請（專利權）人: 北京華航唯實機器人科技股份有限公司
• 主分類號: G05B19/19
• 分類號: G05B19/19
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 趙囡囡

本發明公開了一種設備運動點的處理方法及裝置。其中，該方法包括：獲取與目標實體對應的軌跡起始點和軌跡終止點；分析軌跡起始點和軌跡終止點之間的各條軌跡邊、軌跡類型以及軌跡邊之間的軌跡交點；依據每條軌跡線對應的軌跡類型，對軌跡邊進行等分處理，確定每條軌跡邊中的多個軌跡行進點；根據軌跡起始點、軌跡終止點、每條軌跡線中的多個軌跡行進點、相鄰軌跡邊之間的交點，確定目標軌跡路徑。本發明解決了相關技術中在規劃路徑時，難以根據路徑的多種類型進行合理的路徑規劃，導致無法滿足設備路徑規劃需求的技術問題。

技術領域

本發明涉及設備路徑規劃的技術領域，具體而言，涉及一種設備運動點的處理方法及裝置。

背景技術

在相關技術中，機器人在按照軌跡線路進行寫字、激光切割、焊接、刻度等一系列工作時，往往需要預先找到一條優選的軌跡路徑，以沿著該軌跡路徑進行相應的工作，而當前的機器人在按照預設軌跡工作時，往往是預先設定出一條規劃路徑，用戶不能自由設計，無法滿足用戶路徑設計需求，而且對于預先設定的規劃路徑，一般都是按照直線連接的方式，使得機器人的機械臂進行直線移動，卻無法對弧線、曲線或者直線與弧線結合的路徑進行有效的路徑規劃，使得機器人在路徑規劃時，能夠進行的路徑規劃功能較為簡單，無法滿足路徑規劃的實際需求。

針對上述的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發明內容

本發明實施例提供了一種設備運動點的處理方法及裝置，以至少解決相關技術中在規劃路徑時，難以根據路徑的多種類型進行合理的路徑規劃，導致無法滿足設備路徑規劃需求的技術問題。

根據本發明實施例的一個方面，提供了一種設備運動點的處理方法，包括：獲取與目標實體對應的軌跡起始點和軌跡終止點；分析所述軌跡起始點和所述軌跡終止點之間的各條軌跡邊、軌跡類型以及軌跡邊之間的軌跡交點；依據每條所述軌跡線對應的軌跡類型，對軌跡邊進行等分處理，確定每條軌跡邊中的多個軌跡行進點；根據所述軌跡起始點、所述軌跡終止點、每條軌跡線中的多個軌跡行進點、相鄰軌跡邊之間的交點，確定目標軌跡路徑。

進一步地，分析軌跡起始點和所述軌跡終止點之間的各條軌跡邊、軌跡類型以及軌跡邊之間的軌跡交點的步驟，包括：對所述軌跡起始點和所述軌跡終止點之間進行連線處理，確定出多條初始軌跡線；對每條初始軌跡線進行類型分段，以確定出每條初始軌跡線的軌跡類型、每種軌跡類型下包含的軌跡邊以及軌跡邊之間的軌跡交點。

進一步地，所述軌跡類型包括下述至少之一：直線類型和弧線類型，每種軌跡對應的等分長度不同，則依據每條所述軌跡邊對應的軌跡類型，對軌跡邊進行等分處理，確定每條軌跡邊中的多個軌跡行進點的步驟，包括：在初始軌跡線中的軌跡邊的軌跡類型為弧線類型時，確定軌跡邊的弧長、初始點和軌跡行進方向；按照所述弧長和弧線類型的等分規則，對所述軌跡邊進行等分處理，以得到多個弧長軌跡點；確定出每條軌跡邊的初始點、各個弧長軌跡點的位置和軌跡行進方向，以得到初始軌跡線中每條軌跡邊的多個軌跡行進點。

進一步地，依據每條所述軌跡邊對應的軌跡類型，對軌跡邊進行等分處理，確定每條軌跡邊中的多個軌跡行進點的步驟，還包括：在所述初始軌跡線中的軌跡邊的軌跡類型為直線類型時，確定軌跡邊的直線長度、初始點和軌跡行進方向；按照所述直線長度和直線類型的等分規則，對所述軌跡邊進行等分處理，以得到直線軌跡點；確定出每條軌跡邊的初始點、各個直線軌跡點的位置和軌跡行進方向，以得到初始軌跡線中每條軌跡邊的多個軌跡行進點。

進一步地，在得到初始軌跡線中每條軌跡邊的多個軌跡行進點之后，所述方法還包括：計算所述初始軌跡線中各條軌跡邊之間的轉向弧度；選取轉向弧度中弧度數值低于預設數值的軌跡線作為待搜索軌跡線。

進一步地，目標軌跡路徑所在的界面類型包括下述至少之一：平面和曲面，所述方法還包括：若所述界面類型為曲面，則在所述初始軌跡線的初始點的上方向曲面進行投影動作，得到初始軌跡線與投影動作的一個投影交點；將所述投影交點確定為與所述初始點最近的軌跡行進點；將所述投影交點與所述初始點進行連線，生成法向線。