[發明專利]設備運動點的處理方法及裝置

有效

• 申請號: 201910100232.7
• 申請日: 2019-01-31
• 公開（公告）號: CN109884979B
• 公開（公告）日: 2020-02-21
• 發明（設計）人: 劉昌森;宋智廣
• 申請（專利權）人: 北京華航唯實機器人科技股份有限公司
• 主分類號: G05B19/19
• 分類號: G05B19/19
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 趙囡囡

1.一種設備運動點的處理方法，其特征在于，包括：

獲取與目標實體對應的軌跡起始點和軌跡終止點；

分析所述軌跡起始點和所述軌跡終止點之間的各條軌跡邊、軌跡類型以及軌跡邊之間的軌跡交點；

依據每條軌跡線對應的軌跡類型，對軌跡邊進行等分處理，確定每條軌跡邊中的多個軌跡行進點；

根據所述軌跡起始點、所述軌跡終止點、每條軌跡線中的多個軌跡行進點、相鄰軌跡邊之間的交點，確定目標軌跡路徑，

分析軌跡起始點和所述軌跡終止點之間的各條軌跡邊、軌跡類型以及軌跡邊之間的軌跡交點的步驟，包括：對所述軌跡起始點和所述軌跡終止點之間進行連線處理，確定出多條初始軌跡線；對每條初始軌跡線進行類型分段，以確定出每條初始軌跡線的軌跡類型、每種軌跡類型下包含的軌跡邊以及軌跡邊之間的軌跡交點，

目標軌跡路徑所在的界面類型包括下述至少之一：平面和曲面，所述方法還包括：若所述界面類型為曲面，則在所述初始軌跡線的初始點的上方向曲面進行投影動作，得到初始軌跡線與投影動作的一個投影交點；將所述投影交點確定為與所述初始點最近的軌跡行進點；將所述投影交點與所述初始點進行連線，生成法向線。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述軌跡類型包括下述至少之一：直線類型和弧線類型，每種軌跡對應的等分長度不同，則依據每條所述軌跡邊對應的軌跡類型，對軌跡邊進行等分處理，確定每條軌跡邊中的多個軌跡行進點的步驟，包括：

在初始軌跡線中的軌跡邊的軌跡類型為弧線類型時，確定軌跡邊的弧長、初始點和軌跡行進方向；

按照所述弧長和弧線類型的等分規則，對所述軌跡邊進行等分處理，以得到多個弧長軌跡點；

確定出每條軌跡邊的初始點、各個弧長軌跡點的位置和軌跡行進方向，以得到初始軌跡線中每條軌跡邊的多個軌跡行進點。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，依據每條所述軌跡邊對應的軌跡類型，對軌跡邊進行等分處理，確定每條軌跡邊中的多個軌跡行進點的步驟，還包括：

在所述初始軌跡線中的軌跡邊的軌跡類型為直線類型時，確定軌跡邊的直線長度、初始點和軌跡行進方向；

按照所述直線長度和直線類型的等分規則，對所述軌跡邊進行等分處理，以得到直線軌跡點；

確定出每條軌跡邊的初始點、各個直線軌跡點的位置和軌跡行進方向，以得到初始軌跡線中每條軌跡邊的多個軌跡行進點。

4.根據權利要求2或3中任意一項所述的方法，其特征在于，在得到初始軌跡線中每條軌跡邊的多個軌跡行進點之后，所述方法還包括：

計算所述初始軌跡線中各條軌跡邊之間的轉向弧度；

選取轉向弧度中弧度數值低于預設數值的軌跡線作為待搜索軌跡線。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在生成法向線之后，所述方法還包括：

若所述法向線與軌跡初始方向不垂直時，從與所述法向線的垂直線中選取第一垂直線；

依據所述第一垂直線和所述法向線，確定第二垂直線；

利用所述第二垂直線，調整機器人的機械臂的行進方向和軌跡行進角度。