[發(fā)明專利]一種水平堆垛機(jī)及其控制方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910100111.2
• 申請(qǐng)日: 2019-01-31
• 公開（公告）號(hào): CN109677930A
• 公開（公告）日: 2019-04-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 唐茜;劉路明;葛瑩瑩;劉曉亮;馬妍;鄧君;何思源
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國建材國際工程集團(tuán)有限公司
• 主分類號(hào): B65G49/06
• 分類號(hào): B65G49/06
• 代理公司: 上海申新律師事務(wù)所 31272
• 代理人: 俞滌炯

本發(fā)明提供了一種水平堆垛機(jī)及其控制方法，屬于玻璃制造的技術(shù)領(lǐng)域。一種水平堆垛機(jī)包括正位裝置、邊部位置測量裝置、抓手、承載臺(tái)以及控制裝置；本發(fā)明通過正位裝置實(shí)現(xiàn)玻璃板在垂直于生產(chǎn)線的運(yùn)動(dòng)方向上對(duì)齊并停止，通過邊部位置測量裝置測量各玻璃板外側(cè)的邊沿的距離，得到建立各玻璃板坐標(biāo)位置，控制裝置控制抓手移動(dòng)至各玻璃板的中心位置實(shí)施抓取并轉(zhuǎn)移至預(yù)設(shè)等級(jí)的承載臺(tái)上并堆垛，實(shí)現(xiàn)了一臺(tái)水平堆垛機(jī)對(duì)多個(gè)玻璃板的堆垛，不僅提高了設(shè)備利用率，同時(shí)避免資源和空間的浪費(fèi)，促進(jìn)行業(yè)的發(fā)展；另外提供了一種控制方法，能快速且準(zhǔn)確的實(shí)現(xiàn)對(duì)生產(chǎn)線上個(gè)玻璃板的坐標(biāo)定位，控制抓手準(zhǔn)確抓取玻璃板至對(duì)應(yīng)的承載臺(tái)上并堆垛，堆垛效率更高。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及玻璃制造的技術(shù)領(lǐng)域，具體是涉及一種水平堆垛機(jī)及其控制方法。

背景技術(shù)

玻璃生產(chǎn)過程中，需要進(jìn)行堆垛操作，將不同規(guī)格和等級(jí)的玻璃抓取后堆垛于預(yù)設(shè)等級(jí)玻璃承載臺(tái)上。但是，由于現(xiàn)有設(shè)備結(jié)構(gòu)的限制，工作時(shí)，一個(gè)水平堆垛機(jī)的抓手只能抓取生產(chǎn)線一側(cè)的同一規(guī)格和同一等級(jí)的玻璃板，效率較低，并且在抓取生產(chǎn)線上雙側(cè)的玻璃板時(shí)，需要在生產(chǎn)線的兩側(cè)筆直更多的水平堆垛機(jī)才能滿足使用需求，不僅增加了成本，同時(shí)還造成了資源以及生產(chǎn)車間空間的浪費(fèi)，不利于行業(yè)的可持續(xù)發(fā)展。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述問題，現(xiàn)旨在提供一種水平堆垛機(jī)及其控制方法，設(shè)置一臺(tái)水平堆垛機(jī)對(duì)生產(chǎn)線的兩側(cè)的玻璃板的分別抓取，同時(shí)提供了一種控制方法，分別對(duì)生產(chǎn)線兩側(cè)的玻璃板的坐標(biāo)的定位，從而保證了一臺(tái)水平堆垛機(jī)能精確找到各玻璃板的中心位置，并準(zhǔn)確且安全的抓取各玻璃板至對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)等級(jí)承載臺(tái)上進(jìn)行堆垛，從而提高了水平堆垛機(jī)的利用率，提高了水平堆垛機(jī)的堆垛效率，避免在生產(chǎn)線的兩側(cè)設(shè)置多臺(tái)水平堆垛機(jī)而造成資源和空間的浪費(fèi)，同時(shí)降低了成本，提高了生產(chǎn)效率，更利于行業(yè)的發(fā)展。

具體技術(shù)方案如下：

一種水平堆垛機(jī)，用于玻璃生產(chǎn)線上玻璃板的堆垛，具有這樣的特征，包括：正位裝置、邊部位置測量裝置、抓手、承載臺(tái)以及控制裝置，正位裝置設(shè)置于生產(chǎn)線的上方且位于生產(chǎn)線運(yùn)動(dòng)方向的下游，邊部位置測量裝置設(shè)置有兩個(gè)且均位于生產(chǎn)線的輥道的下方，兩邊部位置測量裝置分別位于生產(chǎn)線的中心線的兩側(cè)且關(guān)于中心線對(duì)稱布置，抓手位于生產(chǎn)線的上方且沿垂直于生產(chǎn)線長度的方向水平滑動(dòng)，同時(shí)，沿生產(chǎn)線長度方向的兩側(cè)對(duì)稱設(shè)置有兩承載臺(tái)，且正位裝置、邊部位置測量裝置以及抓手均電氣連接于控制裝置上，控制裝置還電連接有數(shù)據(jù)檢測裝置。

上述的一種水平堆垛機(jī)，其中，正位裝置包括接近開關(guān)檢測結(jié)構(gòu)、擋板和正位驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，正位驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)豎直設(shè)置，且于正位驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)軸的底部設(shè)置有擋板，擋板上設(shè)置有接近開關(guān)檢測結(jié)構(gòu)，擋板垂直于生產(chǎn)線的運(yùn)動(dòng)方向設(shè)置，且開關(guān)檢測結(jié)構(gòu)和正位驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)電氣連接于控制裝置上。

上述的一種水平堆垛機(jī)，其中，每一邊部位置測量裝置均包括移動(dòng)驅(qū)動(dòng)器、編碼器以及光電開關(guān)，移動(dòng)驅(qū)動(dòng)器在垂直于生產(chǎn)線的運(yùn)動(dòng)方向上水平布置，光電開關(guān)設(shè)置于移動(dòng)驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)端上并電連接有編碼器，且每一移動(dòng)驅(qū)動(dòng)器、光電開關(guān)以及編碼器均電氣連接于控制裝置上。

上述的一種水平堆垛機(jī)，其中，抓手包括機(jī)架、水平行走機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)以及抓取機(jī)構(gòu)，機(jī)架水平架設(shè)于生產(chǎn)線的上方且垂直于生產(chǎn)線的運(yùn)動(dòng)方向設(shè)置，水平行走機(jī)構(gòu)滑設(shè)于機(jī)架上，同時(shí)于水平行走機(jī)構(gòu)上設(shè)置有升降機(jī)構(gòu)，并于升降機(jī)構(gòu)的下端設(shè)置有抓取機(jī)構(gòu)，并且水平行走機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)以及抓取機(jī)構(gòu)均電氣連接于控制裝置上。

上述的一種水平堆垛機(jī)，其中，機(jī)架包括兩上橫梁、兩下橫梁以及若干立柱，兩上橫梁平行且間隔設(shè)置于生產(chǎn)線的上方，兩下橫梁設(shè)置于生產(chǎn)線的下方且與兩上橫梁一一對(duì)應(yīng)，兩上橫梁和兩下橫梁均垂直于生產(chǎn)線的運(yùn)動(dòng)方向設(shè)置，且兩上橫梁設(shè)置于正位裝置的同一側(cè)，若干立柱均設(shè)置于上橫梁和下橫梁之間并與其連接固定。