[發明專利]一種水平堆垛機及其控制方法

在審

• 申請號: 201910100111.2
• 申請日: 2019-01-31
• 公開（公告）號: CN109677930A
• 公開（公告）日: 2019-04-26
• 發明（設計）人: 唐茜;劉路明;葛瑩瑩;劉曉亮;馬妍;鄧君;何思源
• 申請（專利權）人: 中國建材國際工程集團有限公司
• 主分類號: B65G49/06
• 分類號: B65G49/06
• 代理公司: 上海申新律師事務所 31272
• 代理人: 俞滌炯

1.一種水平堆垛機，用于玻璃生產線上玻璃板的堆垛，其特征在于，包括：正位裝置、邊部位置測量裝置、抓手、承載臺以及控制裝置，所述正位裝置設置于所述生產線的上方且位于所述生產線運動方向的下游，所述邊部位置測量裝置設置有兩個且均位于所述生產線的輥道的下方，兩所述邊部位置測量裝置分別位于所述生產線的中心線的兩側且關于所述中心線對稱布置，所述抓手位于所述生產線的上方且沿垂直于所述生產線長度的方向水平滑動，同時，沿所述生產線長度方向的兩側對稱設置有兩所述承載臺，且所述正位裝置、所述邊部位置測量裝置以及所述抓手均電氣連接于所述控制裝置上，所述控制裝置還電連接有數據檢測裝置。

2.根據權利要求1所述的水平堆垛機，其特征在于，所述正位裝置包括接近開關檢測結構、擋板和正位驅動結構，所述正位驅動結構豎直設置，且于所述正位驅動結構的驅動軸的底部設置有所述擋板，所述擋板上設置有所述接近開關檢測結構，所述擋板垂直于所述生產線的運動方向設置，且所述開關檢測結構和所述正位驅動結構電氣連接于所述控制裝置上。

3.根據權利要求1所述的水平堆垛機，其特征在于，每一所述邊部位置測量裝置均包括移動驅動器、編碼器以及光電開關，所述移動驅動器在垂直于所述生產線的運動方向上水平布置，所述光電開關設置于所述移動驅動器的驅動端上并電連接有所述編碼器，且每一所述移動驅動器、所述光電開關以及所述編碼器均電氣連接于所述控制裝置上。

4.根據權利要求3所述的水平堆垛機，其特征在于，所述抓手包括機架、水平行走機構、升降機構以及抓取機構，所述機架水平架設于所述生產線的上方且垂直于所述生產線的運動方向設置，所述水平行走機構滑設于所述機架上，同時于所述水平行走機構上設置有所述升降機構，并于所述升降機構的下端設置有所述抓取機構，并且所述水平行走機構、所述升降機構以及所述抓取機構均電氣連接于所述控制裝置上。

5.根據權利要求4所述的水平堆垛機，其特征在于，所述機架包括兩上橫梁、兩下橫梁以及若干立柱，兩所述上橫梁平行且間隔設置于所述生產線的上方，兩所述下橫梁設置于所述生產線的下方且與兩所述上橫梁一一對應，兩所述上橫梁和兩所述下橫梁均垂直于所述生產線的運動方向設置，且兩所述上橫梁設置于所述正位裝置的同一側，若干所述立柱均設置于所述上橫梁和所述下橫梁之間并與其連接固定。

6.根據權利要求5所述的水平堆垛機，其特征在于，兩所述承載臺均設置于兩上所述橫梁之間，且每一所述承載臺均包括水平導輥裝置、運送驅動器以及旋轉驅動器，所述水平導輥裝置設置有若干平行且間隔設置的導輥，所述水平導輥裝置上設置有所述運送驅動器，所述水平導輥裝置的底部設置有所述旋轉驅動器，且所述運送驅動器和所述旋轉驅動器均電連接于控制裝置上。

7.根據權利要求1所述的水平堆垛機，其特征在于，所述控制裝置為PLC控制器。

8.一種控制方法，用于權利要求1～7中任意一項所述水平堆垛機的控制，包括以下幾個步驟：

步驟S1:所述數據檢測裝置檢測所述生產線上玻璃板的來板片數、玻璃尺寸和玻璃等級信息并傳送至所述控制裝置；

步驟S2：所述控制裝置控制所述正位裝置落下，并控制所述生產線的輸送輥道減速直至停止；

步驟S3：所述控制裝置控制兩所述邊部位置測量裝置移動至玻璃板外側邊后測距并將信息反饋至所述控制裝置；

步驟S4：建立水平堆垛智能控制系統坐標系；

步驟S5：所述控制裝置控制所述抓手移動至其中一玻璃板的中心位置并抓取，然后移動至對應的預設等級的所述承載臺上；

步驟S6：所述控制裝置控制所述抓手移動至另一玻璃板的中心位置并抓取，然后移動至另一對應的預設等級的所述承載臺上；

步驟S7：所述控制裝置控制所述抓手返回至起始位置，等待下次抓取。