[發(fā)明專利]引導清潔機器人回歸充電座方法、存儲介質、電子設備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910099879.2
• 申請日: 2019-01-31
• 公開（公告）號: CN109758042B
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發(fā)明（設計）人: 倪祖根
• 申請（專利權）人: 萊克電氣股份有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京遠大卓悅知識產權代理有限公司 11369
• 代理人: 韓飛

本發(fā)明提供引導清潔機器人回歸充電座方法，包括步驟進入引導區(qū)域，清潔機器人獲取引導信號，引導信號包括第一引導信號、第二引導信號；調整回歸方向、對位回歸。本發(fā)明還涉及存儲介質、電子設備。本發(fā)明采用多信號融合，實現(xiàn)合理規(guī)劃機器人的回歸路徑，快速準確地定位充電座相對于機器人的方向位置，提高機器人回歸到充電座上的充電的回歸效率和對接成功率，減少清潔機器人完成清掃或電量低后，尋找充電座所耗費的時間和電池電量，提高回歸充電效率和清潔機器人的智能化程度。本發(fā)明邏輯清晰，構思巧妙，便于智能清潔機器人推廣應用。

技術領域

本發(fā)明屬于清潔機器人領域，具體涉及引導清潔機器人回歸充電座方法、存儲介質、電子設備。

背景技術

機器人吸塵器，又名掃地機，是新一代家庭保姆！可以清掃房間的毛發(fā)、瓜子殼、灰塵等房間垃圾。隨著國內生活水平的不斷提高，原本一直在歐美市場銷售的清潔機器人也逐步的走入平常百姓家，并且逐步的被越來越多的人所接受，清潔機器人將在不久的將來像白色家電一樣成為每個家庭必不可少的清潔幫手。產品也會由現(xiàn)在的初級智能向著更高程度的智能化程度發(fā)展，逐步的取代人工清潔。機器人吸塵器作為近年來新興的智能家用清潔設備正逐步走進并改善人們生活方式。

隨著機器人吸塵器的更新?lián)Q代，自動充電功能成為清潔機器人智能的重要體現(xiàn)，目前清潔機器人利用一個紅外接收頭接收紅外信號引導機器人回歸到充電座上充電是一種比較通用的方法,但是利用一個紅外接收頭接收紅外引導信號往往無法準確地定位充電座方向，在對接過程中，信號也容易丟失，對接成功率不高。

針對上述問題，急需一種新式的清潔機器人回歸充電座進行充電方法。

發(fā)明內容

為了克服現(xiàn)有技術的不足，本發(fā)明提出的一種引導清潔機器人回歸充電座方法，采用多信號融合，實現(xiàn)合理規(guī)劃機器人的回歸路徑，快速準確地定位充電座相對于機器人的方向位置，提高機器人回歸到充電座上的充電的回歸效率和對接成功率，減少清潔機器人完成清掃或電量低后，尋找充電座所耗費的時間和電池電量，提高回歸充電效率和清潔機器人的智能化程度。

本發(fā)明提供引導清潔機器人回歸充電座方法，包括以下步驟：

S1、進入引導區(qū)域，清潔機器人獲取引導信號，引導信號包括第一引導信號、第二引導信號，以清潔機器人前進方向為前向，設置于清潔機器人兩側的其中一側的信號接收裝置接收到第一引導信號或第二引導信號中的任一所述引導信號，配置清潔機器人按當前前進方向直線行駛；

S2、調整回歸方向，當設置于清潔機器人兩側的其中一側的信號接收裝置接收到不同于步驟S1中接收到的所述引導信號時，配置清潔機器人停止行駛并原地旋轉直至設置于清潔機器人前端上部的信號接收裝置接收到所述引導信號；

S3、對位回歸，配置清潔機器人依次循環(huán)尋找步驟S1中的所述引導信號、步驟S2中的所述引導信號，直至清潔機器人前部的充電觸點接觸到充電座的充電部，清潔機器人完成回歸，充電座開啟充電。

進一步地，引導清潔機器人回歸充電座方法，還包括步驟：

S0、防碰撞引導，清潔機器人獲取防碰撞信號，設置于清潔機器人前部的信號接收裝置接收到防碰撞信號，清潔機器人后退一定距離并旋轉，配置清潔機器人沿防碰撞信號區(qū)域邊界外側尋找所述引導信號；其中，防碰撞信號區(qū)域為以充電座為圓心的圓形區(qū)域或部分圓形區(qū)域信號。

進一步地，步驟S0中還包括：

在配置清潔機器人沿防碰撞信號區(qū)域邊界外側尋找所述引導信號過程中，當清潔機器人檢測到障礙物，清潔機器人后退并旋轉至反向，繼續(xù)沿防碰撞信號區(qū)域邊界外側尋找所述引導信號。

進一步地，步驟S1中還包括：

設置于清潔機器人后部的信號接收裝置接收到所述引導信號，清潔機器人原地旋轉直至設置于清潔機器人兩側的其中一側的信號接收裝置接收到所述引導信號。