[發(fā)明專(zhuān)利]引導(dǎo)清潔機(jī)器人回歸充電座方法、存儲(chǔ)介質(zhì)、電子設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910099879.2
• 申請(qǐng)日: 2019-01-31
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109758042B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-10-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 倪祖根
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 萊克電氣股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): A47L11/24
• 分類(lèi)號(hào): A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京遠(yuǎn)大卓悅知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11369
• 代理人: 韓飛

1.引導(dǎo)清潔機(jī)器人回歸充電座方法，應(yīng)用于清潔機(jī)器人，其特征在于，所述清潔機(jī)器人包括設(shè)置在兩側(cè)的信號(hào)接收裝置以及設(shè)置在前端上部的信號(hào)接收裝置，所述方法包括以下步驟：

S1、進(jìn)入引導(dǎo)區(qū)域，清潔機(jī)器人獲取引導(dǎo)信號(hào)，引導(dǎo)信號(hào)包括第一引導(dǎo)信號(hào)、第二引導(dǎo)信號(hào)，以清潔機(jī)器人前進(jìn)方向?yàn)榍跋?，設(shè)置于清潔機(jī)器人兩側(cè)的其中一側(cè)的信號(hào)接收裝置接收到第一引導(dǎo)信號(hào)或第二引導(dǎo)信號(hào)中的任一所述引導(dǎo)信號(hào)，配置清潔機(jī)器人按當(dāng)前前進(jìn)方向直線行駛；所述引導(dǎo)區(qū)域包括第一引導(dǎo)信號(hào)區(qū)域、第二引導(dǎo)信號(hào)區(qū)域，所述第一引導(dǎo)信號(hào)區(qū)域與所述第一引導(dǎo)信號(hào)對(duì)應(yīng)，所述第二引導(dǎo)信號(hào)區(qū)域與所述第二引導(dǎo)信號(hào)對(duì)應(yīng)；

S2、調(diào)整回歸方向，當(dāng)設(shè)置于清潔機(jī)器人兩側(cè)的其中一側(cè)的信號(hào)接收裝置接收到不同于步驟S1中接收到的所述引導(dǎo)信號(hào)時(shí)，配置清潔機(jī)器人停止行駛并原地旋轉(zhuǎn)直至設(shè)置于清潔機(jī)器人前端上部的信號(hào)接收裝置接收到所述引導(dǎo)信號(hào)；

S3、對(duì)位回歸，配置清潔機(jī)器人前端上部的信號(hào)接收裝置依次循環(huán)尋找步驟S1中的所述引導(dǎo)信號(hào)、步驟S2中的所述引導(dǎo)信號(hào)以引導(dǎo)所述清潔機(jī)器人回歸，直至清潔機(jī)器人前部的充電觸點(diǎn)接觸到充電座的充電部，清潔機(jī)器人完成回歸，充電座開(kāi)啟充電；

在步驟S3中，通過(guò)配置清潔機(jī)器人兩動(dòng)輪差速運(yùn)動(dòng)使清潔機(jī)器人走弧線路徑來(lái)使得前端上部的信號(hào)接收裝置依次循環(huán)尋找步驟S1中的所述引導(dǎo)信號(hào)、步驟S2中的所述引導(dǎo)信號(hào)。

2.如權(quán)利要求1所述的引導(dǎo)清潔機(jī)器人回歸充電座方法，其特征在于，還包括步驟：

S0、防碰撞引導(dǎo)，清潔機(jī)器人獲取防碰撞信號(hào)，設(shè)置于清潔機(jī)器人前部的信號(hào)接收裝置接收到防碰撞信號(hào)，清潔機(jī)器人后退一定距離并旋轉(zhuǎn)，配置清潔機(jī)器人沿防碰撞信號(hào)區(qū)域邊界外側(cè)尋找所述引導(dǎo)信號(hào)；其中，防碰撞信號(hào)區(qū)域?yàn)橐猿潆娮鶠閳A心的圓形區(qū)域或部分圓形區(qū)域信號(hào)。

3.如權(quán)利要求2所述的引導(dǎo)清潔機(jī)器人回歸充電座方法，其特征在于，步驟S0中還包括：

在配置清潔機(jī)器人沿防碰撞信號(hào)區(qū)域邊界外側(cè)尋找所述引導(dǎo)信號(hào)過(guò)程中，當(dāng)清潔機(jī)器人檢測(cè)到障礙物，清潔機(jī)器人后退并旋轉(zhuǎn)至反向，繼續(xù)沿防碰撞信號(hào)區(qū)域邊界外側(cè)尋找所述引導(dǎo)信號(hào)。

4.如權(quán)利要求1所述的引導(dǎo)清潔機(jī)器人回歸充電座方法，其特征在于：步驟S1中還包括：

設(shè)置于清潔機(jī)器人后部的信號(hào)接收裝置接收到所述引導(dǎo)信號(hào)，清潔機(jī)器人原地旋轉(zhuǎn)直至設(shè)置于清潔機(jī)器人兩側(cè)的其中一側(cè)的信號(hào)接收裝置接收到所述引導(dǎo)信號(hào)。

5.如權(quán)利要求1所述的引導(dǎo)清潔機(jī)器人回歸充電座方法，其特征在于，步驟S1中還包括：

設(shè)置于清潔機(jī)器人前部的信號(hào)接收裝置接收到所述引導(dǎo)信號(hào)，清潔機(jī)器人原地旋轉(zhuǎn)直至設(shè)置于清潔機(jī)器人兩側(cè)的其中一側(cè)的信號(hào)接收裝置接收到所述引導(dǎo)信號(hào)。

6.如權(quán)利要求2或3所述的引導(dǎo)清潔機(jī)器人回歸充電座方法，其特征在于：在步驟S0中，通過(guò)配置清潔機(jī)器人兩動(dòng)輪差速運(yùn)動(dòng)使清潔機(jī)器人走弧線路徑沿防碰撞信號(hào)區(qū)域邊界外側(cè)尋找所述引導(dǎo)信號(hào)。

7.一種電子設(shè)備，其特征在于包括：處理器；

存儲(chǔ)器；以及程序，其中所述程序被存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中，并且被配置成由處理器執(zhí)行，所述程序包括用于執(zhí)行如權(quán)利要求1-6任意一項(xiàng)所述的方法。

8.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于：所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行如權(quán)利要求1-6任意一項(xiàng)所述的方法。