[發明專利]一種平糧機器人的同步走道方法

在審

• 申請號: 201910099711.1
• 申請日: 2019-01-31
• 公開（公告）號: CN109799825A
• 公開（公告）日: 2019-05-24
• 發明（設計）人: 靳衛;楊杰;盛峰;沈文;謝渝;鄒強
• 申請（專利權）人: 電子科大科園股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 成都虹盛匯泉專利代理有限公司 51268
• 代理人: 劉冬靜

本發明公開一種平糧機器人的同步走道方法，其包括同步走道使用的平糧機器人和走道板，還包括同步走道方法，其中，平糧機器人包括平糧機器人主機和平糧機器人從機，平糧機器人主機和平糧機器人從機之間設置有用于對糧倉平整表面的平糧桿，底盤連接至平糧機器人的底部，通過平糧機器人主機和平糧機器人從機進行雙機同步巡線，通過轉動方向同時消除偏移量，通過平糧機器人主機和平糧機器人從機的來回速度信息的通信，實現雙機的協調運動，平穩地將平糧機器人之間的糧倉部分進行平整，保持平糧機器人的同步和一致性。

技術領域

本發明涉及糧食儲存和平整技術領域，具體而言，涉及一種平糧機器人的同步走道方 法。

背景技術

在糧食儲藏過程中，平倉作業是儲糧管理的基本要求，其次是要布設測溫電纜，這兩 種作業均采用人工操作完成。近年來，國家投資興建了大批中央糧食儲備庫，這些儲備庫 多以高大平房倉和淺圓倉為主，糧食儲存、運輸方式多為散裝和散運的形式。我國智能平 倉除雜設備的嚴重缺失，直接制約了提升總公司倉儲技術裝備水平的發展要求，因此應加 快平倉除雜關鍵技術及配套裝備的研制工作。

平糧機器人專門為糧倉內糧食表面的最終平整階段而設計。平糧工作分為兩個階段： 初平和精平，精平機器人是為精平階段所用設備，該設備工作效果是讓糧食平整后如鏡面 般水平。

在運行前，糧倉表面已經被粗略的平整過，并且已經鋪好井字型走道，底盤在井字型 走道上移動，然后平糧機器人在底盤的運行作用下進行平糧操作，在操作中平糧機器人需 保持步調一致，以維持穩定的平糧操作。

發明內容

本發明的目的在于提供一種平糧機器人的同步走道方法，其能夠在平糧機器人行走在 走道板時，平穩地將平糧機器人之間的糧倉部分進行平整，保持平糧機器人的同步和一致 性，始終維持在糧倉的走道上。

本發明的實施例是這樣實現的：

一種平糧機器人的同步走道方法，其包括以下步驟：

S1、設置底盤的初始速度，底盤驅動平糧機器人主機和平糧機器人從機分別沿不同的 走道板行進，平糧機器人主機和平糧機器人從機通過機器視覺模塊識別巡線帶顏色并保持 行進方向；

S2、通過機器視覺模塊分別檢測平糧機器人相對于巡線帶的距離x、平糧機器人相對 于巡線帶的角度偏移量δ，平糧機器人主機和平糧機器人從機沿走道板同時前進，并通過 底盤轉動而調整角度偏移量δ至0；

S3、平糧機器人主機檢測自身速度，每間隔時間t向平糧機器人從機發送沿巡線帶方 向的速度Vx₁，平糧機器人從機接收速度信息并反饋自身速度Vx₂至平糧機器人主機；

S4、平糧機器人從機將Vx₁作為速度指令并沿巡線帶方向行進，平糧機器人主機接收 速度信息并將Vx₂作為速度指令沿巡線帶方向行進；

S5、平糧機器人主機和平糧機器人從機重復S2～S4，保持速度同步和角度一致，完成 同步走道，平糧桿在平糧機器人主機和平糧機器人從機的帶動下對滑過區域進行平整。

在本發明較佳的實施例中，上述平糧機器人包括平糧機器人主機和平糧機器人從機， 底盤連接至平糧機器人的底部，機器視覺模塊為OpenMV模塊，OpenMV模塊包括攝像頭且設置于平糧機器人行進方向的一端，巡線帶從一端至另一端設置于走道板頂面。

在本發明較佳的實施例中，上述S1中通過OpenMV模塊采集圖像信息，圖像信息分為多個檢測區域，距離x為檢測區域內巡線帶的中心點距檢測區域的一端的距離。

在本發明較佳的實施例中，上述S2中通過OpenMV模塊設定識別巡線帶的閥值并確定閥值范圍，通過PID算法維持δ值，通過補充光照減小因光照強度引起的誤差，將閥值 維持在固定值。