[發(fā)明專利]一種平糧機器人的同步走道方法

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• 申請?zhí)枺?/td>: 201910099711.1
• 申請日: 2019-01-31
• 公開（公告）號: CN109799825A
• 公開（公告）日: 2019-05-24
• 發(fā)明（設計）人: 靳衛(wèi);楊杰;盛峰;沈文;謝渝;鄒強
• 申請（專利權(quán)）人: 電子科大科園股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 成都虹盛匯泉專利代理有限公司 51268
• 代理人: 劉冬靜

1.一種平糧機器人的同步走道方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1、設置底盤的初始速度，底盤驅(qū)動平糧機器人主機和平糧機器人從機分別沿不同的走道板行進，平糧機器人主機和平糧機器人從機通過機器視覺模塊識別巡線帶顏色并保持行進方向；

S2、通過機器視覺模塊分別檢測平糧機器人相對于巡線帶的距離x、平糧機器人相對于巡線帶的角度偏移量δ，平糧機器人主機和平糧機器人從機沿走道板同時前進，并通過底盤轉(zhuǎn)動而調(diào)整角度偏移量δ至0；

S3、平糧機器人主機檢測自身速度，每間隔時間t向平糧機器人從機發(fā)送沿巡線帶方向的速度Vx₁，平糧機器人從機接收速度信息并反饋自身速度Vx₂至平糧機器人主機；

S4、平糧機器人從機將Vx₁作為速度指令并沿巡線帶方向行進，平糧機器人主機接收速度信息并將Vx₂作為速度指令沿巡線帶方向行進；

S5、平糧機器人主機和平糧機器人從機重復S2～S4，保持速度同步和角度一致，完成同步走道，平糧桿在平糧機器人主機和平糧機器人從機的帶動下對滑過區(qū)域進行平整。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種平糧機器人的同步走道方法，其特征在于，平糧機器人包括平糧機器人主機和平糧機器人從機，所述底盤連接至平糧機器人的底部，所述機器視覺模塊為OpenMV模塊，OpenMV模塊包括攝像頭且設置于平糧機器人行進方向的一端，所述巡線帶從一端至另一端設置于所述走道板頂面。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種平糧機器人的同步走道方法，其特征在于，所述S1中通過OpenMV模塊采集圖像信息，圖像信息分為多個檢測區(qū)域，所述距離x為檢測區(qū)域內(nèi)巡線帶的中心點距檢測區(qū)域的一端或中軸線的距離。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種平糧機器人的同步走道方法，其特征在于，所述S2中通過OpenMV模塊設定識別巡線帶的閥值并確定閥值范圍，通過PID算法維持δ值，通過補充光照將閥值維持在固定值。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種平糧機器人的同步走道方法，其特征在于，所述S3和S4中平糧機器人主機和平糧機器人從機通過全向輪底盤進行驅(qū)動行進，行進速度通過全向輪轉(zhuǎn)向速度模型計算出；或所述平糧機器人安裝有檢測速度的儀器，通過儀器測試平糧機器人的行進速度。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種平糧機器人的同步走道方法，其特征在于，所述S3和S4中全向輪底盤為三個等距分布全向輪的底盤，通過底盤的半徑、全向輪半徑和全向輪轉(zhuǎn)速計算出機器人沿巡線帶方向的速度。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種平糧機器人的同步走道方法，其特征在于，所述S2中角度偏移量，通過全向輪底盤圍繞機器人中心轉(zhuǎn)動進行調(diào)節(jié)。

8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種平糧機器人的同步走道方法，其特征在于，所述巡線帶與所述走道板的顏色分別設置為具有色差的顏色，所述巡線帶為淺色且所述走道板為深色，或所述巡線帶為深色且所述走道板為淺色。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種平糧機器人的同步走道方法，其特征在于，所述機器人行進速度范圍為0.1m/s≤Vx₁≤1m/s，0.1m/s≤Vx₂≤1m/s。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種平糧機器人的同步走道方法，其特征在于，所述時間t的范圍為50ms≤t≤500ms。