[發明專利]一種起重機穩鉤的計算機控制方法及起重機

有效

• 申請號: 201910098901.1
• 申請日: 2019-01-31
• 公開（公告）號: CN109795954B
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發明（設計）人: 楊濤;趙志輝;楊世祥;李桂英;楊帆;王經苗;劉延京
• 申請（專利權）人: 長沙億美博智能科技有限公司;北京億美博科技有限公司;天津億美博數字裝備科技有限公司
• 主分類號: B66C13/48
• 分類號: B66C13/48;B66C13/06
• 代理公司: 北京圣州專利代理事務所(普通合伙) 11818
• 代理人: 王振佳

本發明涉及一種起重機穩鉤的計算機控制方法及起重機，該控制方法中，在起重機水平搬運的啟動階段和制動階段，通過計算機對搬運距離、搬運速度和加速度的控制，實現穩鉤。本發明通過計算機對起重機水平搬運速度、時間的控制，使起重機在水平搬運啟動、制動過程中，保持平穩狀態，有效避免吊鉤、物品擺動現象。提高安全性，提高工作效率，降低操作難度，減小勞動強度。降速啟動、制動也減小了對起重機的沖擊。

技術領域

本發明涉及起重機械設備技術領域，并且更具體地，涉及到一種起重機穩鉤的計算機控制方法及起重機。

背景技術

起重機是指在一定范圍內垂直提升和水平搬運物品的多個動作起重機械，又稱天車、行車、吊車等。隨著經濟的不斷發展,科學技術不斷更新，工業生產規模的擴大和自動化程度的提高，起重機在現代化生產過程中應用越來越廣，作用愈來愈大，對起重機的要求也越來越高，穩、準、快、安全、合理是所有起重機的基本要求。

起重機的工作特點是做間歇性運動，基本操作是：從取物地把物品提起，然后水平搬運到指定地點降下物品。起重機水平搬運在啟動時，吊鉤、物品由于慣性，偏離相對起重機的平衡位置，而必然產生類似單擺的擺動；同樣，起重機水平搬運在制動時，吊鉤、物品也會產生擺動。吊鉤、物品擺動本身隱藏著極大的不安全因素，擺動還直接影響起重機工作質量和生產效率。穩是對起重機的基本要求，保證穩之后，才能保證準和快，才能發揮起重機的工作效率。

使起重機在水平搬運啟動、制動過程中，保持平穩狀態，避免吊鉤、物品擺動的操作稱為穩鉤，也稱追擺，是起重機司機必備的技能之一，需要起重機司機長期的實踐摸索、積累經驗。對起重機穩鉤的要求增加了操作難度，增大了勞動強度，降低了工作效率，且危險系數較高。

基于此，現有技術仍然有待改進。

發明內容

本發明針對上述問題，目的在于提供一種起重機穩鉤的計算機控制方法及起重機，其能解決現有技術的起重機穩鉤操作難度大、勞動強度高、工作效率低、危險系數高的技術問題。

為達到上述目的，本發明采用如下技術方案：

一方面，本發明的實施例公開了一種起重機穩鉤的計算機控制方法，在起重機水平搬運的啟動階段和制動階段，通過計算機對搬運距離、搬運速度和加速度的控制，實現穩鉤。

進一步地，

在起重機水平搬運啟動階段，起重機以k×v的速度向前運行n×T時間；

在起重機水平搬運制動階段，起重機在n×T時間內以k×v的速度運行；

其中，k為速度系數，v為搬運速度，n為時間系數，T為擺動周期。

進一步地，在起重機水平搬運的勻速運行階段，起重機和吊鉤的速度和位移均相同，且速度等于搬運速度。

進一步地，所述擺動周期與吊臂高度、吊臂半徑、吊纜長度、物體重量、搬運速度和加速度有關。

進一步地，所述速度系數，所述時間系數與吊臂高度、吊臂半徑、吊纜長度、物體重量、搬運速度和加速度有關。

進一步地，在起重機水平搬運啟動階段，起重機的運行速度公式為：

在起重機水平搬運勻速運行階段，起重機的運行速度為：

v₁＝v

在起重機水平搬運制動階段，起重機的運行速度公式為：

其中，

v₁為起重機當前速度，

a1(t)起重機加速函數，