[發明專利]一種起重機穩鉤的計算機控制方法及起重機

有效

• 申請號: 201910098901.1
• 申請日: 2019-01-31
• 公開（公告）號: CN109795954B
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發明（設計）人: 楊濤;趙志輝;楊世祥;李桂英;楊帆;王經苗;劉延京
• 申請（專利權）人: 長沙億美博智能科技有限公司;北京億美博科技有限公司;天津億美博數字裝備科技有限公司
• 主分類號: B66C13/48
• 分類號: B66C13/48;B66C13/06
• 代理公司: 北京圣州專利代理事務所(普通合伙) 11818
• 代理人: 王振佳

1.一種起重機穩鉤的計算機控制方法，其特征在于，在起重機水平搬運的啟動階段和制動階段，通過計算機對搬運距離、搬運速度和加速度的控制實現穩鉤，包含以下三個階段：

水平搬運啟動階段：先令起重機以k×v的速度向前運行n×T時間，該階段起重機的運行速度公式為：此時吊鉤、物品由于起重機的牽引而產生類似單擺的運動，運動速度符合單擺的運動速度疊加起重機的速度，吊鉤的速度計算公式為：吊鉤、物品的擺動過程中勢能和動能相互轉化；

水平搬運勻速運行階段：水平搬運啟動過程中計量起重機和吊鉤的水平運行距離，起重機的位移公式為：吊鉤的位移公式為：當起重機的水平運行距離和吊鉤、物品的水平運行距離相等時，吊鉤、物品的勢能全部轉化為動能，吊鉤的水平運行速度達到最大，此時v₂＝v；此時通過計算機控制調節令起重機按搬運速度運動，即令v₁＝v，則起重機與吊鉤、物品同速勻速運行；

水平搬運制動階段：該階段起重機的運行速度為吊鉤、物品產生類似單擺的擺動，動能逐漸轉化為勢能，當吊鉤、物品的動能消失，水平的運行速度v₂＝0，且起重機在吊鉤、物品正上方時，隨即令起重機制動，此時，吊鉤、物品和起重機的速度都為0；

以上，k為速度系數，v為搬運速度，n為時間系數，T為擺動周期，a₁(t)為起重機加速函數，a₂(t)為起重機減速函數，v₁為起重機當前速度，v₂為吊鉤當前速度，L₁為起重機的位移距離，L₂為吊鉤的位移距離；其中，所述擺動周期T與吊臂高度、吊臂半徑、吊纜長度、物體重量、搬運速度和加速度有關，L為吊纜長度，g為當地重力加速度。

2.根據權利要求1所述的一種起重機穩鉤的計算機控制方法，其特征在于，所述速度系數、所述時間系數與吊臂高度、吊臂半徑、吊纜長度、物體重量、搬運速度和加速度有關。

3.一種起重機，其特征在于，采用權利要求1-2任意一項所述的一種起重機穩鉤的計算機控制方法。