[發(fā)明專利]車輛應(yīng)急轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910098797.6
• 申請(qǐng)日: 2019-01-31
• 公開（公告）號(hào): CN109733345A
• 公開（公告）日: 2019-05-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳啟生;其他發(fā)明人請(qǐng)求不公開姓名
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江力邦合信智能制動(dòng)系統(tǒng)股份有限公司
• 主分類號(hào): B60T7/12
• 分類號(hào): B60T7/12
• 代理公司: 瑞安市翔東知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 33222
• 代理人: 吳閩閩

本發(fā)明公開的是車輛應(yīng)急轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其特征在于，包括用于探測(cè)環(huán)境路標(biāo)以確定車輛實(shí)際行駛方向和預(yù)期行駛方向的檢測(cè)單元以及作用于左側(cè)車輪的左制動(dòng)執(zhí)行器和作用于右側(cè)車輪的右制動(dòng)執(zhí)行器，所述檢測(cè)單元檢測(cè)到車輛實(shí)際行駛方向與預(yù)期行駛方向相比向右偏移時(shí)，左制動(dòng)執(zhí)行器啟動(dòng)，所述檢測(cè)單元檢測(cè)到車輛實(shí)際行駛方向與預(yù)期行駛方向相比向左偏移時(shí)，右制動(dòng)執(zhí)行器啟動(dòng)。不需要考慮車輛的轉(zhuǎn)向特性和轉(zhuǎn)向角，使得車輛方向的控制完全獨(dú)立于轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，這意味著在特殊情況下該方法適用于保持完全沒有轉(zhuǎn)向的車輛的方向。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛轉(zhuǎn)向控制裝置，特別涉及一種通過側(cè)向制動(dòng)力差進(jìn)行應(yīng)急轉(zhuǎn)向的控制裝置。

背景技術(shù)

隨著車輛使用電動(dòng)進(jìn)行轉(zhuǎn)向的需求日益增長(zhǎng)以及依靠電動(dòng)進(jìn)行轉(zhuǎn)向的自動(dòng)化程度越來越高，應(yīng)改進(jìn)電子控制轉(zhuǎn)向的堅(jiān)固性以確保所需的安全性。一方面如果駕駛過程中突然缺乏轉(zhuǎn)向支撐，會(huì)導(dǎo)致駕駛員難以操作，另一方面，駕駛員在進(jìn)行自主操作期間主動(dòng)轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)失效，需要借助應(yīng)急轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)來維持車輛的正常運(yùn)行，使其處于安全狀態(tài)。

非對(duì)稱制動(dòng)的橫擺力矩效應(yīng)是在ABS操作期間單獨(dú)控制制動(dòng)力期間出現(xiàn)的眾所周知的現(xiàn)象，US4809181(A)公開的是一種汽車偏航敏感制動(dòng)控制系統(tǒng)，通過獨(dú)立控制前輪和后輪的制動(dòng)壓力來執(zhí)行汽車制動(dòng)控制，即描述了一種在車輪單獨(dú)制動(dòng)控制期間保持車輛橫擺力矩的方法。

除了由非對(duì)稱制動(dòng)引起的這種橫擺力矩的不期望的穩(wěn)定性損失效果之外，如果車輛轉(zhuǎn)向的有效性能夠增加，那么它就可能變成一種有利的結(jié)果，US2005206232 (A1)公開的是一種在前向和反向方向中控制汽車中的制動(dòng)轉(zhuǎn)向器的方法和設(shè)備，描述了非對(duì)稱制動(dòng)的使用能夠提高轉(zhuǎn)彎情況下的轉(zhuǎn)向效率。

EP2998175 (A1) 公開的是一種用于具有制動(dòng)系統(tǒng)和主轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的車輛的輔助轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，該專利描述了用于主轉(zhuǎn)向控制中的故障情況的輔助轉(zhuǎn)向控制方法，當(dāng)主轉(zhuǎn)向控制失效時(shí)，由制動(dòng)產(chǎn)生的橫擺力矩足以在降級(jí)模式下作為輔助轉(zhuǎn)向系統(tǒng)工作。

所有上述現(xiàn)有技術(shù)都具有很強(qiáng)的限制，即制動(dòng)干預(yù)的確定需要感測(cè)轉(zhuǎn)向角，這是不利的，特別是當(dāng)需要補(bǔ)償主轉(zhuǎn)向控制的故障時(shí)，因?yàn)檗D(zhuǎn)向角的感測(cè)是轉(zhuǎn)向系統(tǒng)失效的一部分。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于背景技術(shù)中存在的技術(shù)問題，本發(fā)明所解決的技術(shù)問題旨在提供一種車輛應(yīng)急轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，利用環(huán)境檢測(cè)傳感器來感知判斷車輛的實(shí)際行駛方向和預(yù)期行駛方向的偏差，通過左右制動(dòng)執(zhí)行器使左右輪制動(dòng)差異化產(chǎn)生應(yīng)急轉(zhuǎn)向控制。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用如下的技術(shù)方案：車輛應(yīng)急轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其特征在于，包括用于探測(cè)環(huán)境路標(biāo)以確定車輛實(shí)際行駛方向和預(yù)期行駛方向的檢測(cè)單元以及作用于左側(cè)車輪的左制動(dòng)執(zhí)行器和作用于右側(cè)車輪的右制動(dòng)執(zhí)行器，所述檢測(cè)單元檢測(cè)到車輛實(shí)際行駛方向與預(yù)期行駛方向相比向右偏移時(shí)，左制動(dòng)執(zhí)行器啟動(dòng)，所述檢測(cè)單元檢測(cè)到車輛實(shí)際行駛方向與預(yù)期行駛方向相比向左偏移時(shí)，右制動(dòng)執(zhí)行器啟動(dòng)。

所述左制動(dòng)執(zhí)行器和右制動(dòng)執(zhí)行器均采用電機(jī)制動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)。

所述電機(jī)制動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)安裝于車輛的轉(zhuǎn)向軸上。

所述檢測(cè)單元為環(huán)境檢測(cè)傳感器。

當(dāng)電子轉(zhuǎn)向系統(tǒng)操作車輛方向時(shí)，根據(jù)方向偏差來驅(qū)動(dòng)左右制動(dòng)執(zhí)行器進(jìn)行制動(dòng)的操作是被禁止的。

所述環(huán)境感知傳感器采集數(shù)據(jù)傳遞給處理器，處理器控制左制動(dòng)執(zhí)行器或右制動(dòng)執(zhí)行器啟動(dòng)進(jìn)行制動(dòng)，由壓力傳感器檢測(cè)并實(shí)時(shí)將制動(dòng)力反饋給處理器，處理器對(duì)輸入和反饋結(jié)果進(jìn)行PID算法計(jì)算并進(jìn)行調(diào)節(jié)輸出，從而形成閉環(huán)控制系統(tǒng)，提高實(shí)時(shí)控制的精度和制動(dòng)響應(yīng)速度，實(shí)現(xiàn)控制的自動(dòng)化。

所述處理器為MCU控制器。

本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于不需要考慮車輛的轉(zhuǎn)向特性和轉(zhuǎn)向角，使得車輛方向的控制完全獨(dú)立于轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，這意味著在特殊情況下該方法適用于保持完全沒有轉(zhuǎn)向的車輛的方向。