[發明專利]海洋環境測量方法、裝置及電子設備

有效

• 申請號: 201910096107.3
• 申請日: 2019-01-29
• 公開（公告）號: CN109696203B
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發明（設計）人: 張偉斌;趙繼成;羅朋飛;秦梓荷
• 申請（專利權）人: 珠海云洲智能科技股份有限公司
• 主分類號: G01D21/00
• 分類號: G01D21/00;G05D1/02
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 梁薇

本申請實施例提供一種海洋環境測量方法、裝置及電子設備，涉及海洋環境監測技術領域。該方法中，通過將待測量區域進行分割，獲得多個分割區域后為每個分割區域分配對應的至少一艘無人艇，然后生成每個分割區域中無人艇的測量路徑，以使得無人艇根據測量路徑完成對每個分割區域的環境數據測量，以此方式，可將待測量區域分割為較小面積的分割區域，然后可以為每個分割區域分配對應的數量的無人艇，多個分割區域中的無人艇可單獨并行進行測量任務，提高了測量效率，且由于每個分割區域的面積相對于待測量區域較小，所以可以使得無人艇對每個分割區域進行更為全面的環境數據測量。

技術領域

本申請涉及海洋環境監測技術領域，具體而言，涉及一種海洋環境測量方法、裝置及電子設備。

背景技術

現代海洋開發帶來巨大經濟效益的同時，也帶來了一系列資源和生態環境問題，近年來大范圍赤潮、海岸侵蝕、海上溢油污染等災害頻頻發生，因此對于海洋環境監測的研究與開發顯得尤為重要。

目前，一般是采用無人艇進行海洋環境數據采集，其是對于整個測量區域采用一定數量的無人艇排成“一”字形進行測量，但是這些無人艇的行駛路徑相同，需要統一執行測量任務，但是若測量區域中有障礙物時，導致無人艇可能需要避開障礙物而使得其行駛路徑發生變化，則時需要重新規劃該無人艇的行駛路徑，然后在切換為新的行駛路徑繼續進行測量，這種方式不僅浪費時間，測量效率低，而且由于無人艇的測量路徑發生變化，可能導致測量不全面的問題。

發明內容

有鑒于此，本申請實施例的目的在于提供一種海洋環境測量方法、裝置及電子設備，以改善現有技術中測量效率低且測量不全面的問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種海洋環境測量方法，所述方法包括：獲取待測量區域，對所述待測量區域進行分割，獲得多個分割區域；為每個分割區域分配對應的至少一艘無人艇；生成每個分割區域對應的至少一艘無人艇的測量路徑；將每個分割區域對應的測量路徑下發至每個分割區域中的至少一艘無人艇，以使所述至少一艘無人艇根據所述測量路徑對每個分割區域進行環境數據測量。

在上述實現過程中，通過將待測量區域進行分割，獲得多個分割區域，然后為每個分割區域分配對應的至少一艘無人艇，再生成每個分割區域中的無人艇的測量路徑，以使得無人艇根據測量路徑完成對每個分割區域的環境數據測量，以此方式，可將待測量區域分割為較小面積的分割區域，然后可以為每個分割區域分配對應的數量的無人艇，多個分割區域中的無人艇可單獨并行進行測量任務，提高了測量效率，且由于每個分割區域的面積相對于待測量區域較小，所以可以使得無人艇對每個分割區域進行更為全面的環境數據測量。

可選地，對所述待測量區域進行分割，獲得多個分割區域，包括：識別所述待測量區域中的障礙區域；獲取所述待測量區域中除所述障礙區域外的剩余區域；對所述剩余區域進行分割，獲得多個分割區域。通過識別待測量區域中的障礙區域，然后對除障礙區域外的剩余區域進行分割，使得在為每個分割區域分配無人艇時，可以考慮到分割區域的面積對無人艇進行靈活分配。

可選地，對所述剩余區域進行分割，獲得多個分割區域，包括：根據所述剩余區域的面積將所述剩余區域分割為面積相差在預設范圍內的多個分割區域；為每個分割區域分配對應的至少一艘無人艇，包括：為每個分割區域分配數量相同的至少一艘無人艇。通過對剩余區域劃分為面積相差不大的多個分割區域，然后為每個分割區域分配數量相同的無人艇，可以使得多個分割區域的測量任務同時進行以相當的時間進行，提高了測量效率。

可選地，對所述剩余區域進行分割，獲得多個分割區域，包括：根據所述剩余區域的形狀將所述剩余區域劃分為多個分割區域；為每個分割區域分配對應的至少一艘無人艇，包括：為每個分割區域分配與每個分割區域的面積匹配的對應數量的至少一艘無人艇。通過按照不同的分割區域的面積來分配不同數量的無人艇，使得無人艇的分配更加靈活，且不同面積的分割區域采用不同的數量的無人艇進行測量，可以使得每個分割區域的測量時間可能相差不大，提高了測量效率。