[發(fā)明專利]一種用于自動化生產(chǎn)的機械手

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• 申請日: 2019-01-31
• 公開（公告）號: CN109746917A
• 公開（公告）日: 2019-05-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 方鵬;程潔;方明星;陳露瑤
• 申請（專利權(quán)）人: 安徽師范大學(xué)
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J15/08;B25J18/04
• 代理公司: 北京風(fēng)雅頌專利代理有限公司 11403
• 代理人: 楊紅梅

本發(fā)明公開了一種用于自動化生產(chǎn)的機械手，通過在將機械爪的連接板可旋轉(zhuǎn)的安裝于伸縮臂上，連接板兩側(cè)分別對稱安裝有兩伸縮桿，兩伸縮桿端部分別安裝有兩夾臂，兩夾臂上分別安裝有兩下夾持部，兩下夾持部上分別彈性安裝有扭力件，兩所述下夾持部上方分別通過兩所述扭力件可旋轉(zhuǎn)的安裝有兩上夾持部，使得對產(chǎn)品進行夾持時，產(chǎn)品能夠被抬高一定距離，減少了機械手動作，縮短了機械手工作時間，提高了工作效率，降低了裝置成本。機械手控制系統(tǒng)以AVR(ATmega64)單片機和RS232通信模塊為核心，具有更好的穩(wěn)定性和程序處理效率，實現(xiàn)起來比較方便，使機械手在運轉(zhuǎn)過程中能夠更加的穩(wěn)定高效，實現(xiàn)方式簡單。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機械手技術(shù)領(lǐng)域，特別是指一種用于自動化生產(chǎn)的機械手。

背景技術(shù)

在工業(yè)生產(chǎn)中，常需要對產(chǎn)品進行抓取、移動及放置等動作，在一些小型企業(yè)中，一般都采用人工的方式實現(xiàn)上述動作，而人工在進行上述動作時，由于操作單一重復(fù)，易造成疲勞，導(dǎo)致其可靠性差、生產(chǎn)效率低。

而現(xiàn)代工業(yè)中，自動化機械手得到廣泛應(yīng)用，由于自動化生產(chǎn)的高精度、高質(zhì)量及高效率等特點，很好的解決了人工操作中存在的問題。但是現(xiàn)有的機械手多存在占用空間大、裝置成本和維修費用過高等局限性，尤其對于小型企業(yè)來說,過高的成本會使得其無力負(fù)擔(dān)，從而放棄工廠的自動化進程。

現(xiàn)有技術(shù)中一種多自由度自動控制機械手，通過多自由度能隨意翻轉(zhuǎn)的機械手控制系統(tǒng)，大大提高了機械手抓取及放置產(chǎn)品的準(zhǔn)確性，但是由于此機械手結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，技術(shù)難度較大，工作效率低，設(shè)備的成本和維護費用都比較高，部分小型私營企業(yè)不適用此機械手。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提出一種用于自動化生產(chǎn)的機械手，通過在機械爪上設(shè)置上夾持部與下夾持部，物體在被夾持時能夠上升一定的高度，通過采用以AVR(ATmega64)單片機和RS232通信模塊為核心的控制系統(tǒng)，解決了現(xiàn)有機械手結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，技術(shù)難度較大，工作效率低，設(shè)備的成本和維護費用都比較高的問題。

基于上述目的本發(fā)明提供的一種用于自動化生產(chǎn)的機械手，包括執(zhí)行機構(gòu)與控制系統(tǒng)，所述執(zhí)行機構(gòu)包括，

底座；

主伸縮軸，可伸縮的豎直安裝于所述底座上；

轉(zhuǎn)盤，可旋轉(zhuǎn)的安裝于所述主伸縮軸上；

橫臂，橫向安裝于所述轉(zhuǎn)盤上；

伸縮臂，可伸縮的安裝于所述橫臂上；

機械爪，可旋轉(zhuǎn)的安裝于所述伸縮桿上，包括，

連接板，可旋轉(zhuǎn)的安裝于所述伸縮臂上；

兩伸縮桿，對稱安裝于所述連接板兩側(cè)；

兩夾臂，分別安裝于兩所述伸縮桿端部；

兩下夾持部，分別安裝于所述夾臂上，所述兩下夾持部相對設(shè)置；

兩扭力件，分別彈性安裝于兩所述夾持部上；

兩上夾持部，分別通過兩所述扭力件可旋轉(zhuǎn)的安裝于兩所述夾持部上方，所述上夾持部向產(chǎn)品所在方向傾斜且上夾持部先于所述下夾持部接觸到產(chǎn)品，所述上夾持部與所述下夾持部之間的角度大于0°小于90°。

可選的，所述伸縮臂端部安裝有旋轉(zhuǎn)電機，所述旋轉(zhuǎn)電機輸出端安裝有旋轉(zhuǎn)軸，所述旋轉(zhuǎn)軸固定于所述連接板固定連接。

可選的，所述上夾持部接觸產(chǎn)品的端部設(shè)有弧形的上摩擦件，所述下夾持部接觸產(chǎn)品的端部設(shè)有弧形的下摩擦件。

可選的，所述控制系統(tǒng)包括上位機和單片機主控電路，所述單片機主控電路以AVR(ATmega64)單片機和RS232通信模塊為核心，外接矩陣按鍵模塊和電源。