[發明專利]一種用于自動化生產的機械手

在審

• 申請號: 201910095826.3
• 申請日: 2019-01-31
• 公開（公告）號: CN109746917A
• 公開（公告）日: 2019-05-14
• 發明（設計）人: 方鵬;程潔;方明星;陳露瑤
• 申請（專利權）人: 安徽師范大學
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J15/08;B25J18/04
• 代理公司: 北京風雅頌專利代理有限公司 11403
• 代理人: 楊紅梅

1.一種用于自動化生產的機械手，其特征在于，包括執行機構與控制系統，所述執行機構包括，

底座；

主伸縮軸，可伸縮的豎直安裝于所述底座上；

轉盤，可旋轉的安裝于所述主伸縮軸上；

橫臂，橫向安裝于所述轉盤上；

伸縮臂，可伸縮的安裝于所述橫臂上；

機械爪，可旋轉的安裝于所述伸縮桿上，包括，

連接板，可旋轉的安裝于所述伸縮臂上；

兩伸縮桿，對稱安裝于所述連接板兩側；

兩夾臂，分別安裝于兩所述伸縮桿端部；

兩下夾持部，分別安裝于所述夾臂上，所述兩下夾持部相對設置；

兩扭力件，分別彈性安裝于兩所述夾持部上；

兩上夾持部，分別通過兩所述扭力件可旋轉的安裝于兩所述夾持部上方，所述上夾持部向產品所在方向傾斜且上夾持部先于所述下夾持部接觸到產品，所述上夾持部與所述下夾持部之間的角度大于0°小于90°。

2.根據權利要求1所述的一種用于自動化生產的機械手，其特征在于，所述伸縮臂端部安裝有旋轉電機，所述旋轉電機輸出端安裝有旋轉軸，所述旋轉軸固定于所述連接板固定連接。

3.根據權利要求1所述的一種用于自動化生產的機械手，其特征在于，所述上夾持部接觸產品的端部設有弧形的上摩擦件，所述下夾持部接觸產品的端部設有弧形的下摩擦件。

4.根據權利要求1所述的一種用于自動化生產的機械手，其特征在于，所述控制系統包括上位機和單片機主控電路，所述單片機主控電路以AVR(ATmega64)單片機和RS232通信模塊為核心，外接矩陣按鍵模塊和電源。

5.根據權利要求4所述的一種用于自動化生產的機械手，其特征在于，所述ATmega64單片機工作在8MHZ的頻率下，采用+5V的直流電源供電。

6.根據權利要求1或2或4所述的一種用于自動化生產的機械手，其特征在于，所述主伸縮桿、轉盤、伸縮臂、旋轉電機及伸縮桿采用電力驅動且與所述AVR(ATmega64)單片機電性連接，由AVR(ATmega64)單片機控制其運動。