[發明專利]一種單人腳控腹腔鏡持鏡機械臂

在審

• 申請號: 201910094583.1
• 申請日: 2019-01-30
• 公開（公告）號: CN109646114A
• 公開（公告）日: 2019-04-19
• 發明（設計）人: 朱利斌;林正秀;何國榮;包小周;李仲榮
• 申請（專利權）人: 溫州醫科大學附屬第二醫院(溫州醫科大學附屬育英兒童醫院)
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 浙江納祺律師事務所 33257
• 代理人: 朱德寶

1.一種單人腳控腹腔鏡持鏡機械臂，其特征在于：包括底座(1)、支撐柱(2)、控制臂組件(3)和控制踏板(4)，所述支撐柱(2)固定在底座(1)的頂端，所述控制臂組件(3)包括升降臂(31)、升降電機(32)、升降絲桿(33)、X旋轉臂(35)、X減速電機(36)、Y旋轉臂(37)、Y減速電機(38)、Z旋轉臂(39)、Z減速電機(30)和用于安裝腹腔鏡的安裝座(5)，所述安裝座(5)上設置有用于固定腹腔鏡的固定組件(6)，所述底座(1)內設置有用于控制控制臂組件(3)的控制微機，所述控制微機與控制踏板(4)連接，所述支撐柱(2)上開設有升降孔(21)，所述升降臂(31)穿設在升降孔(21)內且可沿升降孔(21)滑移，所述升降孔(21)和升降臂(31)上設置有滑軌結構(34)，所述升降電機(32)固定在底座(1)上，所述升降絲桿(33)轉動安裝在底座(1)上并與升降電機(32)連接，所述升降絲桿(33)與升降臂(31)連接，以在升降絲桿(33)轉動時帶動升降臂(31)升降，所述X減速電機(36)固定在升降臂(31)上，所述X旋轉臂(35)安裝在X減速電機(36)的輸出端上，所述Y減速電機(38)安裝在X旋轉臂(35)上，所述Y旋轉臂(37)安裝在Y減速電機(38)的輸出端上，所述Z減速電機(30)安裝在Y旋轉臂(37)上，所述Z旋轉臂(39)轉動安裝在Y旋轉臂(37)上并與Z減速電機(30)傳動連接，所述安裝座(5)可拆卸的安裝在Z旋轉臂(39)上，所述控制踏板(4)與X減速電機(36)、Y減速電機(38)、Z減速電機(30)和升降電機(32)連接。

2.根據權利要求1所述的一種單人腳控腹腔鏡持鏡機械臂，其特征在于：所述控制踏板(4)包括踏座(41)、升降踏板(42)和角度踏板，所述角度踏板包括復位彈簧(43)和供腳踩踏的操作板(44)，所述升降踏板(42)設置在踏座(41)上，所述踏座(41)內設置有呈圓周狀排列的觸碰傳感器(45)，所述操作板(44)呈圓形，所述踏座(41)上設置有旋轉槽(46)，所述操作板(44)的中心設置有用于嵌入旋轉槽(46)且可在旋轉槽(46)內轉動的旋轉球(47)，所述操作板(44)的下周邊上設置有用于觸碰觸碰傳感器(45)的觸頭(48)，所述復位彈簧(43)套在觸碰傳感器(45)上，以推動操作板(44)回位。

3.根據權利要求1所述的一種單人腳控腹腔鏡持鏡機械臂，其特征在于：所述固定組件(6)包括基座(61)、扣環(62)、固定彈簧(63)和卡勾(64)，所述基座(61)固定在Z旋轉臂(39)上，所述扣環(62)的一端鉸接在基座(61)上，另一端開設有卡孔(65)，所述基座(61)上設置有安裝腔(66)，所述安裝腔(66)上開設有滑孔(67)，所述卡勾(64)滑移設置在安裝腔(66)內且一端從滑孔(67)伸出，所述固定彈簧(63)設置在安裝腔(66)內，推動卡勾(64)移動，以在扣環(62)扣到基座(61)上時，使卡勾(64)伸入卡孔(65)，勾住扣環(62)，將基座(61)與扣環(62)固定，基座(61)和扣環(62)固定后，形成箍住腹腔鏡的固定結構。

4.根據權利要求3所述的一種單人腳控腹腔鏡持鏡機械臂，其特征在于：所述扣環(62)和基座(61)上設置有與腹腔鏡外形配合的凹槽。

5.根據權利要求1或2或3或4所述的一種單人腳控腹腔鏡持鏡機械臂，其特征在于：所述底座(1)下部設置有四個萬向輪(7)。

6.根據權利要求1或2或3或4所述的一種單人腳控腹腔鏡持鏡機械臂，其特征在于：所述Y旋轉臂(37)的端部設置有弧形滑軌(371)，所述Z旋轉臂(39)上開設有弧形滑槽，所述弧形滑軌(371)嵌入弧形滑槽內，將Z旋轉臂(39)轉動連接在Y旋轉臂(37)上，所述Y旋轉臂(37)上設置有驅動輪(373)，所述Z旋轉臂(39)的邊沿上固定有呈圓弧形的滑移條(370)，所述滑移條(370)的直徑大于驅動輪(373)的直徑，所述驅動輪(373)與滑移條(370)相抵觸，以在驅動輪(373)轉動時，帶動Z旋轉臂(39)轉動，所述Z減速電機(30)的輸出端上設置有傳動輪(374)，所述驅動輪(373)和傳動輪(374)間連接有傳動帶(375)。

7.根據權利要求1或2或3或4所述的一種單人腳控腹腔鏡持鏡機械臂，其特征在于：所述Y旋轉臂(37)包括第一桿(376)和第二桿(377)，所述第一桿(376)與Y減速電機(38)的輸出端連接，所述第二桿(377)上設置有連接套(378)和用于連接第一桿(376)的旋鈕(379)，所述第一桿(376)穿設在連接套(378)內，所述連接套(378)的側壁上開設有螺紋孔，所述旋鈕(379)穿過螺紋孔后將第一桿(376)卡在連接套(378)內。