[發明專利]一種單人腳控腹腔鏡持鏡機械臂

在審

• 申請號: 201910094583.1
• 申請日: 2019-01-30
• 公開（公告）號: CN109646114A
• 公開（公告）日: 2019-04-19
• 發明（設計）人: 朱利斌;林正秀;何國榮;包小周;李仲榮
• 申請（專利權）人: 溫州醫科大學附屬第二醫院(溫州醫科大學附屬育英兒童醫院)
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 浙江納祺律師事務所 33257
• 代理人: 朱德寶

本發明公開了一種單人腹腔鏡手術持鏡機械臂，包括底座、支撐柱、控制臂組件和控制踏板，控制臂組件包括升降臂、升降電機、升降絲桿、X旋轉臂、X減速電機、Y旋轉臂、Y減速電機、Z旋轉臂、Z減速電機和安裝座，安裝座上設置有固定組件，底座內設置有控制微機，支撐柱上開設有升降孔，升降孔和升降臂上設置有滑軌結構，升降絲桿轉動時帶動升降臂升降。手術位置改變時，醫護人員可通過操作控制踏板，對腹腔鏡的位置進行微調，使腹腔鏡能提供準確的影像，相對與現有的持鏡機械臂，本發明可以有醫護人員用腳操作踏板完成調整操作，無需專門的操作人員，減少手術過程中所需的醫護人員數量，節約人力物力。

技術領域

本發明涉及一種醫療器械，更具體的說是涉及一種單人腳控腹腔鏡持鏡機械臂。

背景技術

目前腹腔鏡微創外科手術是醫療技術研究熱點，是未來手術發展趨勢，這主要是由于微創醫療有諸多優點：諸如創傷小、住院時間短、恢復快、術后并發癥少。但是傳統腹腔鏡手術中，主刀醫生和助手需要長時間配合，由助手持鏡腹腔鏡提供操作視野，主刀醫師持器械進行操作；如果助手不能明白主刀意圖，或者長時間持鏡容易疲勞、抖動，影響圖像質量，不僅影響手術進程，也可能會帶來誤損傷。隨著現代醫學水平的進步，持鏡機械臂能夠很好的解決這些問題。但是目前的腹腔鏡手術即使是有專用持鏡機械臂的幫助下還是需要醫護人員的控制持鏡機械臂，浪費人力和醫療資源。

發明內容

針對現有技術存在的不足，本發明的目的在于提供一種單人腳控腹腔鏡持鏡機械臂，醫護人員可以單腳操作，從而無需額外的醫護人員輔助控制。

為實現上述目的，本發明提供了如下技術方案：一種單人腳控腹腔鏡持鏡機械臂，包括底座、支撐柱、控制臂組件和控制踏板，支撐柱固定在底座的頂端，控制臂組件包括升降臂、升降電機、升降絲桿、X旋轉臂、X減速電機、Y旋轉臂、Y減速電機、Z旋轉臂、Z減速電機和用于安裝腹腔鏡的安裝座，安裝座上設置有用于固定腹腔鏡的固定組件，底座內設置有用于控制控制臂組件的控制微機，控制微機與控制踏板連接，支撐柱上開設有升降孔，升降臂穿設在升降孔內且可沿升降孔滑移，升降孔和升降臂上設置有滑軌結構，升降電機固定在底座上，升降絲桿轉動安裝在底座上并與升降電機連接，升降絲桿與升降臂連接，以在升降絲桿轉動時帶動升降臂升降，X減速電機固定在升降臂上，X旋轉臂安裝在X減速電機的輸出端上，Y減速電機安裝在X旋轉臂上，Y旋轉臂安裝在Y減速電機的輸出端上，Z減速電機安裝在Y旋轉臂上，Z旋轉臂轉動安裝在Y旋轉臂上并與Z減速電機傳動連接，安裝座可拆卸的安裝在Z旋轉臂上，控制踏板與X減速電機、Y減速電機、Z減速電機和升降電機連接。

作為本發明的進一步改進，控制踏板包括踏座、升降踏板和角度踏板，角度踏板包括復位彈簧和供腳踩踏的操作板，升降踏板設置在踏座上，踏座內設置有呈圓周狀排列的觸碰傳感器，操作板呈圓形，踏座上設置有旋轉槽，操作板的中心設置有用于嵌入旋轉槽且可在旋轉槽內轉動的旋轉球，操作板的下周邊上設置有用于觸碰觸碰傳感器的觸頭，復位彈簧套在觸碰傳感器上，以推動操作板回位。

作為本發明的進一步改進，固定組件包括基座、扣環、固定彈簧和卡勾，基座固定在Z旋轉臂上，扣環的一端鉸接在基座上，另一端開設有卡孔，基座上設置有安裝腔，安裝腔上開設有滑孔，卡勾滑移設置在安裝腔內且一端從滑孔伸出，固定彈簧設置在安裝腔內，推動卡勾移動，以在扣環扣到基座上時，使卡勾伸入卡孔，勾住扣環，將基座與扣環固定，基座和扣環固定后，形成箍住腹腔鏡的固定結構。

作為本發明的進一步改進，扣環和基座上設置有與腹腔鏡外形配合的凹槽。

作為本發明的進一步改進，底座下部設置有四個萬向輪。

作為本發明的進一步改進，Y旋轉臂的端部設置有弧形滑軌，Z旋轉臂上開設有弧形滑槽，弧形滑軌嵌入弧形滑槽內，將Z旋轉臂轉動連接在Y旋轉臂上，Y旋轉臂上設置有驅動輪，Z旋轉臂的邊沿上固定有呈圓弧形的滑移條，滑移條的直徑大于驅動輪的直徑，驅動輪與滑移條相抵觸，以在驅動輪轉動時，帶動Z旋轉臂轉動，Z減速電機的輸出端上設置有傳動輪，驅動輪和傳動輪間連接有傳動帶。