[發(fā)明專(zhuān)利]夾抱裝置和機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910094556.4
• 申請(qǐng)日: 2019-01-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109677678B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-06-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 曾明;許鵬;李學(xué)茂;王葉;李路;孫超;蘇曉帆;陳柏松
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B65B35/16
• 分類(lèi)號(hào): B65B35/16;B65B5/04
• 代理公司: 珠海智專(zhuān)專(zhuān)利商標(biāo)代理有限公司 44262
• 代理人: 余鵬錦

本發(fā)明提供一種夾抱裝置和機(jī)器人，夾抱裝置包括第一夾塊組件、第二夾塊組件、第一驅(qū)動(dòng)組件、第二驅(qū)動(dòng)組件和第三驅(qū)動(dòng)組件，第一夾塊組件正對(duì)第二夾塊組件，第一驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)第一夾塊組件和第二夾塊組件沿相反的方向移動(dòng)；第一夾塊組件包括第一固定夾塊和第一活動(dòng)夾塊，第一固定夾塊和第一活動(dòng)夾塊之間通過(guò)第一鉸接件鉸接，第二驅(qū)動(dòng)組件可驅(qū)動(dòng)第一活動(dòng)夾塊繞第一鉸接件的轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)；第二夾塊組件包括第二固定夾塊和第二活動(dòng)夾塊，第二固定夾塊和第二w活動(dòng)夾塊之間通過(guò)第二鉸接件鉸接，第三驅(qū)動(dòng)組件可驅(qū)動(dòng)第二活動(dòng)夾塊繞第二鉸接件的轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。使用本發(fā)明的夾抱裝置可以提高裝箱的可靠性，減少產(chǎn)品自由下落的距離。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)械設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體是涉及一種夾抱裝置和機(jī)器人。

背景技術(shù)

具有圓筒殼體的產(chǎn)品如圓形柜機(jī)、空氣能熱水器等，在進(jìn)行包裝時(shí)，需要將其橫向放倒再進(jìn)行包裝，由于產(chǎn)品的體積和和重量均較大，一般都是通過(guò)在機(jī)器人手臂上安裝一個(gè)夾抱裝置來(lái)夾住產(chǎn)品，然后放入包裝箱中。在將產(chǎn)品放入包裝箱的過(guò)程中，需要避免夾抱裝置觸碰到包裝箱，以免包裝箱被壓壞。為了避免夾抱裝置接觸到包裝箱，夾抱裝置在包裝箱上方一定的距離松開(kāi)產(chǎn)品，讓產(chǎn)品自由落入包裝箱內(nèi)。產(chǎn)品在跌落過(guò)程中，容易出現(xiàn)質(zhì)量問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的第一目的是提供一種裝箱可靠的夾抱裝置。

本發(fā)明的第二目的是提供一種帶有上述夾抱裝置的機(jī)器人。

為了實(shí)現(xiàn)上述的第一目的，本發(fā)明提供的夾抱裝置，包括第一夾塊組件、第二夾塊組件、第一驅(qū)動(dòng)組件、第二驅(qū)動(dòng)組件和第三驅(qū)動(dòng)組件，第一夾塊組件正對(duì)第二夾塊組件設(shè)置，第一驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)第一夾塊組件和第二夾塊組件中至少一個(gè)移動(dòng)，使第一夾塊組件與第二夾塊組件的間距增大或者減小；第一夾塊組件包括第一固定夾塊和第一活動(dòng)夾塊，第一固定夾塊和第一活動(dòng)夾塊之間通過(guò)第一鉸接件鉸接，第二驅(qū)動(dòng)組件可驅(qū)動(dòng)第一活動(dòng)夾塊繞第一鉸接件的轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)；第二夾塊組件包括第二固定夾塊和第二活動(dòng)夾塊，第二固定夾塊和第二活動(dòng)夾塊之間通過(guò)第二鉸接件鉸接，第三驅(qū)動(dòng)組件可驅(qū)動(dòng)第二活動(dòng)夾塊繞第二鉸接件的轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。

由上述方案可見(jiàn)，通過(guò)第一驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)第一夾塊組件和第二夾塊組件相互靠近或遠(yuǎn)離，便可夾住產(chǎn)品或放開(kāi)產(chǎn)品，當(dāng)?shù)谝粖A塊組件和第二夾塊組件夾住產(chǎn)品移動(dòng)至包裝箱上方，第二驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)第一活動(dòng)夾塊繞第一鉸接件的轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，使得第一活動(dòng)夾塊放開(kāi)產(chǎn)品，同時(shí)第三驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)第二活動(dòng)夾塊繞第二鉸接件的轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，使得第二活動(dòng)夾塊放開(kāi)產(chǎn)品，第一活動(dòng)夾塊和第二活動(dòng)夾塊給包裝箱讓出一定的距離，夾抱裝置可繼續(xù)向下移動(dòng)一定的距離，從而減小了產(chǎn)品自由下落的距離，最后第一驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)第一固定夾塊和第二固定夾塊相互遠(yuǎn)離，產(chǎn)品落入包裝箱內(nèi)，使用本方案的夾抱裝置有效地提高了裝箱的可靠性。

進(jìn)一步的方案是，夾抱裝置包括兩組第一夾塊組件和兩組第二夾塊組件，兩個(gè)第一固定夾塊固定安裝在第一安裝座的兩端，兩個(gè)第二固定夾塊固定安裝在第二安裝座的兩端，第一驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)第一安裝座和第二安裝座中至少一個(gè)移動(dòng)，使第一安裝座和第二安裝座的間距增大或者減小。

可見(jiàn)，設(shè)置兩組第一夾塊組件和兩組第二夾塊組件提高了夾持產(chǎn)品的穩(wěn)定性。

進(jìn)一步的方案是，兩個(gè)第一活動(dòng)夾塊之間通過(guò)第一連桿連接，第二驅(qū)動(dòng)組件包括第一氣缸組件，第一氣缸組件固定安裝在第一安裝座上，第一氣缸組件位于兩個(gè)第一固定夾塊之間，第一氣缸組件的第一活塞桿與第一連桿連接。第一連桿的中部設(shè)置有第一鉸接塊，第一鉸接塊與第一活塞桿鉸接。

可見(jiàn)，通過(guò)第一連桿連接，第一氣缸組件可同時(shí)帶動(dòng)兩個(gè)第一活動(dòng)夾塊轉(zhuǎn)動(dòng)。

進(jìn)一步的方案是，兩個(gè)第二活動(dòng)夾塊之間通過(guò)第二連桿連接，第三驅(qū)動(dòng)組件包括第二氣缸組件，第二氣缸組件固定安裝在第二安裝座上，第二氣缸組件位于兩個(gè)第二固定夾塊之間，第二氣缸組件的第二活塞桿與第二連桿連接。第二連桿的中部設(shè)置有第二鉸接塊，第二鉸接塊與第二活塞桿鉸接。