[發明專利]工業機器人的電機同步帶輪、電機以及工業機器人

在審

• 申請號: 201910093886.1
• 申請日: 2019-01-30
• 公開（公告）號: CN109854715A
• 公開（公告）日: 2019-06-07
• 發明（設計）人: 李向春;崔中;王明主;尚文海
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: F16H55/36
• 分類號: F16H55/36;B25J9/00
• 代理公司: 北京華夏泰和知識產權代理有限公司 11662
• 代理人: 王衛忠

本申請涉及工業機器人技術，提出一種工業機器人的電機同步帶輪、電機以及工業機器人。其中工業機器人的電機同步帶輪，用于連接至電機的輸出軸，所述同步帶輪包括慣量盤與帶輪，兩者同軸的固定連接，所述慣量盤相比所述帶輪位于靠近電機的一側。增加了慣量盤后使得機器人負載慣量與電機的慣量比值大幅降低，提高了工業機器人的響應速度。

技術領域

本申請涉及工業機器人技術領域，尤其涉及一種工業機器人的電機同步帶輪、電機以及工業機器人。

背景技術

在工業領域，工業機器人可以極大的提高生產效率，改善人工作業環境，因此，其在工業自動化生產中具有不可或缺的作用。

應用于裝配作業的機器人(SCARA)是一種水平多關節型機器人，SCARA是Selective Compliance Assembly Robot Arm的縮寫，被廣泛應用于裝配、包裝、分揀等生產線上，SCARA機器人具有高速、高精度的特點，因此要求結構緊湊、質量輕，外觀小巧，這就要求選用的電機體積小，質量輕。而SCARA機器人要求響應速度快，負載慣量與電機的慣量比通常要求10倍以下，而體積小，質量輕的電機一般屬于小慣量電機，當機器人臂長較長時時，慣量比較大，難以保證機器人的響應速度。

由于現有SCARA機器人選用的電機自身的慣量較小，機器人的慣量比便難以保證，這會導致響應速度慢。

再一方面，由于現有SCARA機器人通常選用小慣量電機，保證響應速度時，機器人負載容許的慣量小。

發明內容

為了解決現有技術存在的問題，本申請的主要目的在于，提供一種工業機器人的電機同步帶輪、電機以及工業機器人，以使得工業機器人的響應速度更快。

本申請的至少一個實施例提供了一種工業機器人的電機同步帶輪，用于連接至電機的輸出軸，所述同步帶輪包括慣量盤與帶輪，兩者同軸的固定連接，所述慣量盤相比所述帶輪位于靠近電機的一側。

根據本申請的一實施例，還具有固定件，所述固定件用于固定連接所述輸出軸與所述帶輪。

根據本申請的一實施例，所述慣量盤可拆卸地連接于所述帶輪。

根據本申請的一實施例，所述帶輪設有與同步帶傳動連接帶齒面。

根據本申請的一實施例，所述帶輪外側為定位凸緣，所述帶輪內側為所述慣量盤，以所述定位凸緣以及所述慣量盤在兩側限位同步帶。

根據本申請的一實施例，慣量盤的慣量范圍為2.7×10^-6kg·m²～4.5×10^-5kg·m²。

另一方面，本申請實施例提供一種工業機器人的電機，包括如前所述的工業機器人的電機同步帶輪。

再一方面，本申請實施例提供一種工業機器人，其第三關節與第四關節的電機配置有如前所述的工業機器人的電機同步帶輪。

根據本申請的一實施例，所述工業機器人包括小臂與電機，所述電機通過電機座固定于所述小臂；所述電機座包括安裝電機的座板以及連接于所述座板與所述小臂之間的多個連接件，多個所述連接件間隔設置。

本申請實施例相比現有技術的有益效果在于，

1.本發明實施例提供一種帶有慣量盤的同步帶輪結構，通過在電機軸末端增加慣量盤的同步帶輪設計，使機器人可以選用小電機，從而使小臂電機部分結構更加緊湊。慣量盤結構的質量主要集中在圓盤的部分，根據不同的工況，可以選用不同結構和不同慣量的慣量盤。增加了慣量盤后使得機器人負載慣量與電機的慣量比值大幅降低，轉動慣量對伺服系統的精度，穩定性，動態響應都有影響，慣量越小，系統的動態特性反應越好。