[發明專利]航跡線規劃方法、裝置、存儲介質和電子設備

在審

• 申請號: 201910093432.4
• 申請日: 2019-01-30
• 公開（公告）號: CN109901614A
• 公開（公告）日: 2019-06-18
• 發明（設計）人: 任貴杰;齊欣;宋大雷;梅森
• 申請（專利權）人: 沈陽無距科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京中強智尚知識產權代理有限公司 11448
• 代理人: 黃耀威

本發明公開了一種航跡線規劃方法、裝置、存儲介質和電子設備，涉及無人機技術領域，主要目的在于能夠實現根據障礙物與作業地塊邊界的相交情況進行區分處理，避免將作業地塊中與起始邊界相交的障礙物兩邊的臨近地塊分割開，且避免產生無人機作業完障礙物的一側地塊后返回作業另一側地塊的切換航跡線和作業航跡線，從而能夠提升無人機的植保作業效率。所述方法包括：檢測無人機植保作業對應作業地塊的障礙物是否與所述作業地塊的起始邊界相交；若是，則通過對所述障礙物進行避障的方式對所述作業地塊的作業航跡線進行規劃；若否，則根據所述障礙物對所述作業地塊進行分割，并對分割后的作業子地塊的作業航跡線進行規劃。本發明適用于無人機植保作業航跡線的規劃。

技術領域

本發明涉及無人機技術領域，特別是涉及一種航跡線規劃方法、裝置、存儲介質和電子設備。

背景技術

隨著信息技術的不斷發展，無人機隨之出現，無人機是指利用無線電遙控設備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機。近幾年來，無人機飛防是近幾年發展起來的新興植保作業方式。作為精準施藥設備，無人機提高了我國機械化施藥作業面積，提高了農藥利用率。

目前，在進行航跡線規劃時，通常采用單一的處理方式處理作業地塊，即先將作業地塊分割成各個作業子地塊再對作業子地塊規劃航跡線依次噴灑或者全部進行饒邊噴灑處理。然而，若通過上述方式規劃作業航跡線，可能會分割出較多的作業子地塊，造成作業子地塊之間的切換航跡線和作業航跡線重復或者多余，從而導致無人機的植保作業效率較低。

發明內容

有鑒于此，本發明提供一種航跡線規劃方法、裝置、存儲介質和電子設備，主要目的在于能夠實現根據障礙物與作業地塊邊界的相交情況進行區分處理，避免將作業地塊中與起始邊界相交的障礙物兩邊的臨近地塊分割開，且避免產生無人機作業完障礙物的一側地塊后返回作業另一側地塊的切換航跡線和作業航跡線，進而能夠提升無人機的植保作業效率。

依據本發明第一方面，提供了一種航跡線規劃方法，包括：

檢測無人機植保作業對應作業地塊的障礙物是否與所述作業地塊的起始邊界相交；

若是，則通過對所述障礙物進行避障的方式對所述作業地塊的作業航跡線進行規劃；

若否，則根據所述障礙物對所述作業地塊進行分割，并對分割后的作業子地塊的作業航跡線進行規劃。

依據本發明第二方面，提供了一種航跡線規劃裝置，包括：

檢測單元，用于檢測無人機植保作業對應作業地塊的障礙物是否與所述作業地塊的起始邊界相交；

規劃單元，用于若所述檢測單元所述無人機植保作業對應作業地塊的障礙物與所述作業地塊的起始邊界相交，則通過對所述障礙物進行避障的方式對所述作業地塊的作業航跡線進行規劃；

分割單元，用于若所述檢測單元所述無人機植保作業對應作業地塊的障礙物與所述作業地塊的起始邊界不相交，則根據所述障礙物對所述作業地塊進行分割；

所述規劃單元，還用于對分割后的作業子地塊的作業航跡線進行規劃。

依據本發明第三方面，提供了一種存儲介質，其上存儲有計算機程序，其上存儲有計算機程序，所述存儲介質中存儲有至少一可執行指令，所述執行指令使處理器執行如下步驟：

檢測無人機植保作業對應作業地塊的障礙物是否與所述作業地塊的起始邊界相交；

若是，則通過對所述障礙物進行避障的方式對所述作業地塊的作業航跡線進行規劃；

若否，則根據所述障礙物對所述作業地塊進行分割，并對分割后的作業子地塊的作業航跡線進行規劃。