[發明專利]航跡線規劃方法、裝置、存儲介質和電子設備

在審

• 申請號: 201910093432.4
• 申請日: 2019-01-30
• 公開（公告）號: CN109901614A
• 公開（公告）日: 2019-06-18
• 發明（設計）人: 任貴杰;齊欣;宋大雷;梅森
• 申請（專利權）人: 沈陽無距科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京中強智尚知識產權代理有限公司 11448
• 代理人: 黃耀威

1.一種航跡線規劃方法，其特征在于，包括：

檢測無人機植保作業對應作業地塊的障礙物是否與所述作業地塊的起始邊界相交；

若是，則通過對所述障礙物進行避障的方式對所述作業地塊的作業航跡線進行規劃；

若否，則根據所述障礙物對所述作業地塊進行分割，并對分割后的作業子地塊的作業航跡線進行規劃。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過對所述障礙物進行避障的方式對所述作業地塊的作業航跡線進行規劃，包括：

對所述作業地塊進行從起始邊界到終止邊界的掃描處理；

當掃描到所述障礙物時，計算所述障礙物的邊界和第一掃描航跡線的各個交點，根據所述障礙物的邊界和所述第一掃描航跡線的各個交點，規劃所述作業地塊的避障航跡線，所述第一掃描航跡線為掃描所述作業地塊的航跡線，所述避障航跡線為所述無人機關閉藥泵停止噴灑的航跡線；

當掃描不到所述障礙物時，計算所述第一掃描航跡線與所述作業地塊的其余邊界的各個交點，根據與所述作業地塊的其余邊界的各個交點規劃所述作業地塊的作業航跡線。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述當掃描到所述障礙物時，計算所述障礙物的邊界和第一掃描航跡線的各個交點，根據所述障礙物的邊界和所述第一掃描航跡線的各個交點，規劃所述作業地塊的避障航跡線，包括：

當掃描到所述障礙物時，按照預設形狀對所述障礙物的邊界進行擬合；

計算所述障礙物擬合后的邊界和第一掃描航跡線的各個交點，根據所述擬合后的邊界和所述第一掃描航跡線的各個交點，規劃所述作業地塊的避障航跡線。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述障礙物對所述作業地塊進行分割，包括：

將所述障礙物的邊界合并到所述作業地塊的地塊邊界中，并根據地塊連通特性對合并邊界后的作業地塊進行分割。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述對分割后的作業子地塊的作業航跡線進行規劃，包括：

記錄分割后的作業子地塊之間的連接關系；

根據所述連接關系和預設搜索算法對所述作業子地塊進行搜索，生成所述作業子地塊的切換航跡線；

根據所述切換航跡線對所述作業子地塊進行從起始邊界到終止邊界的掃描處理，計算第二掃描航跡線與所述作業子地塊的其余邊界的各個交點；所述第二掃描航跡線為掃描所述作業子地塊的航跡線；

根據與所述作業子地塊的其余邊界的各個交點規劃所述作業子地塊的作業航跡線。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述檢測無人機植保作業對應作業地塊的障礙物是否與所述作業地塊的起始邊界相交之前，所述方法還包括：

接收起始邊界設置指令，所述設置指令包含根據所述作業地塊的展示信息選擇的邊界標識；

將所述邊界標識對應的邊界確定為所述作業地塊的起始邊界。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述檢測無人機植保作業的作業地塊的障礙物是否與所述作業地塊的起始邊界相交，包括：

將所述無人機植保作業的作業地塊的各個經緯度點及所述作業地塊的障礙物的各個經緯度點轉換到平面坐標系；

在轉換后的平面坐標系中檢測所述障礙物對應的邊界直線與所述作業地塊的起始邊界對應的邊界直線之間是否存在相交點；

若存在，則確定所述無人機植保作業的作業地塊的障礙物與所述作業地塊的起始邊界相交；

若不存在，則確定所述無人機植保作業的作業地塊的障礙物與所述作業地塊的起始邊界不相交。