[發(fā)明專利]一種應(yīng)用于LCD裝配的機器人手爪及其使用方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910093046.5
• 申請日: 2019-01-30
• 公開（公告）號: CN109849043B
• 公開（公告）日: 2022-06-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李生龍;童梁;李廣偉;周兵;劉湘;陳世鐘
• 申請（專利權(quán)）人: 上海發(fā)那科機器人有限公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B23P19/00
• 代理公司: 上海申新律師事務(wù)所 31272
• 代理人: 俞滌炯

本發(fā)明公開一種應(yīng)用于LCD裝配的機器人手爪及其使用方法，包括：一連接法蘭；一視覺系統(tǒng)，視覺系統(tǒng)固定設(shè)于連接法蘭上，視覺系統(tǒng)用于LCD屏、外殼和PCB板進行拍照定位和檢測；一第一手爪，第一手爪與連接法蘭活動連接，第一手爪上設(shè)有若干真空吸盤和若干壓塊，若干真空吸盤用于吸取LCD屏，若干壓塊用于壓緊LCD屏；兩第二手爪，兩第二手爪分別與連接法蘭活動連接，兩第二手爪分別位于第一手爪的兩側(cè)，兩第二手爪用于夾取LCD屏與外殼的組合體；一導(dǎo)向板，導(dǎo)向板設(shè)于一第二手爪的中部，導(dǎo)向板靠近第一手爪的一側(cè)呈鋸齒狀設(shè)置，導(dǎo)向板用于對LCD屏的針腳進行定位。本發(fā)明提高LCD裝配的自動化程度，提高裝配效率和質(zhì)量，降低成本。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及LCD的裝配的技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種應(yīng)用于LCD裝配的機器人手爪及其使用方法。

背景技術(shù)

在電子制造行業(yè)中，傳統(tǒng)的人工對組件的裝配逐漸被工業(yè)機器人所替代。但目前國內(nèi)的電子制造行業(yè)中，特別是電子元件的裝配，仍然是通過人工作業(yè)完成，比如LCD的裝配，其裝配效率低，成本高，難以保證裝配質(zhì)量，效果不理想，并且工作單一且重復(fù)性高，長期在該環(huán)境下工作會影響人身健康，不適合人工作業(yè)。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有的LCD裝配通過人工作業(yè)完成，效率低，成本高，難以保證裝配質(zhì)量，且人工不適合在該環(huán)境中工作的上述問題，現(xiàn)旨在提供一種提高LCD裝配的自動化程度，提高裝配效率和質(zhì)量，降低成本的應(yīng)用于LCD裝配的機器人手爪及其使用方法。

具體技術(shù)方案如下：

一種應(yīng)用于LCD裝配的機器人手爪，包括：一連接法蘭；

一視覺系統(tǒng)，所述視覺系統(tǒng)固定設(shè)于所述連接法蘭上，所述視覺系統(tǒng)用于LCD屏、外殼和PCB板進行拍照定位和檢測；

一第一手爪，所述第一手爪與所述連接法蘭固定連接，所述第一手爪上設(shè)有若干真空吸盤和若干壓塊，若干所述真空吸盤用于吸取所述LCD屏，若干所述壓塊用于壓緊所述LCD屏；

兩第二手爪，兩所述第二手爪分別與所述連接法蘭活動連接，兩所述第二手爪分別位于所述第一手爪的兩側(cè)，兩所述第二手爪用于夾取所述LCD屏與所述外殼的組合體；

一導(dǎo)向板，所述導(dǎo)向板設(shè)于一所述第二手爪的中部，所述導(dǎo)向板靠近所述第一手爪的一側(cè)呈鋸齒狀設(shè)置，所述導(dǎo)向板用于對所述LCD屏的針腳進行定位。

上述的應(yīng)用于LCD裝配的機器人手爪，其中，還包括：二指氣缸，所述二指氣缸與所述連接法蘭固定連接，所述二指氣缸與兩所述第二手爪傳動連接。

上述的應(yīng)用于LCD裝配的機器人手爪，其中，所述導(dǎo)向板靠近所述第一手爪的一側(cè)設(shè)有若干定位槽，若干所述定位槽與所述LCD屏的針腳相匹配。

上述的應(yīng)用于LCD裝配的機器人手爪，其中，所述視覺系統(tǒng)為2D視覺相機。

上述的應(yīng)用于LCD裝配的機器人手爪，其中，所述壓塊的材質(zhì)為聚氨酯。

一種應(yīng)用于LCD裝配的機器人手爪的使用方法，其中，包括上述的任意一項所述的應(yīng)用于LCD裝配的機器人手爪，所述使用方法包括：

步驟S1：所述視覺系統(tǒng)對所述外殼進行拍照定位，所述視覺系統(tǒng)對所述LCD屏進行拍照定位；

步驟S2：所述視覺系統(tǒng)對所述LCD屏的針腳進行檢測，確認(rèn)所述LCD屏的針腳是否有彎折等缺陷；

步驟S3：對所述LCD屏和所述外殼進行裝配，若干所述真空吸盤與所述LCD屏的玻璃表面貼合，形成密閉空間，實現(xiàn)若干所述真空吸盤吸取所述LCD屏的作業(yè)；

步驟S4：通過所述視覺系統(tǒng)對所述外殼的定位，機器人變換姿態(tài)，將所述LCD屏的針腳插入所述外殼的安裝孔，插入到位后，通過若干所述壓塊將所述LCD屏壓入所述外殼的卡槽，實現(xiàn)所述LCD屏與所述外殼的裝配；