[發(fā)明專利]一種應(yīng)用于LCD裝配的機器人手爪及其使用方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910093046.5
• 申請日: 2019-01-30
• 公開（公告）號: CN109849043B
• 公開（公告）日: 2022-06-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李生龍;童梁;李廣偉;周兵;劉湘;陳世鐘
• 申請（專利權(quán)）人: 上海發(fā)那科機器人有限公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B23P19/00
• 代理公司: 上海申新律師事務(wù)所 31272
• 代理人: 俞滌炯

1.一種應(yīng)用于LCD裝配的機器人手爪，其特征在于，包括：

一連接法蘭；

一視覺系統(tǒng)，所述視覺系統(tǒng)固定設(shè)于所述連接法蘭上，所述視覺系統(tǒng)用于LCD屏、外殼和PCB板進行拍照定位和檢測；

一第一手爪，所述第一手爪與所述連接法蘭固定連接，所述第一手爪上設(shè)有若干真空吸盤和若干壓塊，若干所述真空吸盤用于吸取所述LCD屏，若干所述壓塊用于壓緊所述LCD屏；

兩第二手爪，兩所述第二手爪分別與所述連接法蘭活動連接，兩所述第二手爪分別位于所述第一手爪的兩側(cè)，兩所述第二手爪用于夾取所述LCD屏與所述外殼的組合體；

一導(dǎo)向板，所述導(dǎo)向板設(shè)于一所述第二手爪的中部，所述導(dǎo)向板靠近所述第一手爪的一側(cè)呈鋸齒狀設(shè)置，所述導(dǎo)向板用于對所述LCD屏的針腳進行定位；

所述導(dǎo)向板靠近所述第一手爪的一側(cè)設(shè)有若干定位槽，若干所述定位槽與所述LCD屏的針腳相匹配。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述應(yīng)用于LCD裝配的機器人手爪，其特征在于，還包括：二指氣缸，所述二指氣缸與所述連接法蘭固定連接，所述二指氣缸與兩所述第二手爪傳動連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述應(yīng)用于LCD裝配的機器人手爪，其特征在于，所述視覺系統(tǒng)為2D視覺相機。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述應(yīng)用于LCD裝配的機器人手爪，其特征在于，所述壓塊的材質(zhì)為聚氨酯。

5.一種應(yīng)用于LCD裝配的機器人手爪的使用方法，其特征在于，包括權(quán)利要求1至4中任意一項所述的應(yīng)用于LCD裝配的機器人手爪，所述使用方法包括：

步驟S1：所述視覺系統(tǒng)對所述外殼進行拍照定位，所述視覺系統(tǒng)對所述LCD屏進行拍照定位；

步驟S2：所述視覺系統(tǒng)對所述LCD屏的針腳進行檢測，確認所述LCD屏的針腳是否有缺陷；

步驟S3：對所述LCD屏和所述外殼進行裝配，若干所述真空吸盤與所述LCD屏的玻璃表面貼合，形成密閉空間，實現(xiàn)若干所述真空吸盤吸取所述LCD屏的作業(yè)；

步驟S4：通過所述視覺系統(tǒng)對所述外殼的定位，機器人變換姿態(tài)，將所述LCD屏的針腳插入所述外殼的安裝孔，插入到位后，通過若干所述壓塊將所述LCD屏壓入所述外殼的卡槽，實現(xiàn)所述LCD屏與所述外殼的裝配；

步驟S5：兩所述第二手爪夾取所述LCD屏與所述外殼的組合體，同時所述導(dǎo)向板對所述LCD屏上的針腳進行定位；

步驟S6：通過所述視覺系統(tǒng)的定位和所述機器人變換姿態(tài)，將所述組合體安裝到所述PCB板上，實現(xiàn)自動化裝配。