[發明專利]一種來料預處理方法及一種機器人分揀系統

有效

• 申請號: 201910092709.1
• 申請日: 2019-01-30
• 公開（公告）號: CN110560372B
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發明（設計）人: 李淼;閆琳;付雄;朱祥將;廖圣華
• 申請（專利權）人: 武漢庫柏特科技有限公司
• 主分類號: B07C1/00
• 分類號: B07C1/00
• 代理公司: 北京思格頌知識產權代理有限公司 11635
• 代理人: 呂露

本發明公開了一種來料預處理方法，包括以下步驟：判斷物料是否需要預處理；若需要，則在物料預設位置設置相應的部件，以便物料被識別或抓取。本發明首先判斷物料是否需要預處理，對于不便識別或抓取的物料才需要進行預處理。預處理時，是在物料的合適位置增加合適的部件，使得物料易于識別或易于抓取。本發明沒有對物料及機器人分揀系統做任何復雜改變，卻能幾乎適用于各種物料分揀場景及機器人分揀系統，還同時解決了物料的準確識別及易于抓取兩個技術問題，具有實現方便、適用性廣的特點。本發明還公開了一種機器人分揀系統。

技術領域

本發明涉及物流分揀技術領域，特別涉及一種來料預處理方法及一種機器人分揀系統。

背景技術

當前，機器人廣泛應用于物流分揀領域，一般由視覺識別設備對物料進行識別，然后末端夾具(包括機械指或吸盤等)來實現物料的抓取。然而，實際應用中，物料的種類繁多，總有一些物料不便于識別或不便于抓取。比如，有些商品由于包裝是透明的不易被準確識別，有些商品的形狀不規則不宜被吸盤吸起，又或者商品表面材質不宜被吸盤吸起等。如何實現物料的準確識別，并且針對不同抓取環境、不同尺寸、不同物料形狀均能實現高效穩定抓取，一直是行業研究的重難點。

發明內容

鑒于上述問題，提出了本發明以便提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的一種來料預處理方法和一種機器人分揀系統。

第一方面，本發明實施例提供一種來料預處理方法，包括以下步驟：

判斷物料是否需要預處理；

若需要，則在物料預設位置設置便于物料識別或抓取的部件。

進一步的，所述判斷物料是否需要預處理，包括：

將物料的圖像識別結果與預先存儲的圖像模型進行匹配并輸出匹配結果，所述預先存儲的圖像模型至少包括需要處理的物料模型及不需要處理的物料模型；或者，

直接接收外部輸入的物料預處理判斷結果。

進一步的，所述在物料預設位置設置便于物料識別或抓取的部件，包括：

在物料表面設置部件，或將物料部分或完全包覆于部件內部。

進一步的，所述在物料預設位置設置便于物料識別或抓取的部件，包括：在物料預設位置設置紙質標簽、布質標簽、包裝袋、包裝盒、繩子、鉤環、粘性物質中的至少一種。

進一步的，所述判斷物料是否需要預處理，還包括對物料進行分類的步驟：按預設規則將物料分為無需預處理物料、易識別不易抓取物料、不易識別易抓取物料、不易識別不易抓取物料；

所述在物料預設位置設置相應的便于物料識別或抓取的部件的方法還包括：對于易識別不易抓取物料、不易識別易抓取物料、不易識別不易抓取物料，分別在預設的位置設置相應的部件。

第二方面，基于同一發明構思，本發明實施例還提供一種機器人分揀系統，包括：控制模塊及預處理模塊，其中：

所述控制模塊，用于判斷物料是否需要預處理；若物料需要預處理時，通知預處理模塊；

所述預處理模塊，用于在物料預設位置設置便于物料識別或抓取的部件。

進一步的，所述控制模塊包括預先存儲的圖像模型，所述控制模塊具體用于將物料的圖像識別結果與預先存儲的圖像模型進行匹配并輸出匹配結果，所述圖像模型至少包括需要處理的物料模型及不需要處理的物料模型判；或者，

所述控制模塊包括指令接收單元，用于接收外部輸入的物料預處理判斷結果。

進一步的，所述控制模塊還用于在物料需要預處理時，確定所需的相應預處理模塊，包括：

當控制模塊判斷僅有一種預處理模塊時，通知該預處理模塊對物料進行預處理；或者，