[發明專利]一種來料預處理方法及一種機器人分揀系統

有效

• 申請號: 201910092709.1
• 申請日: 2019-01-30
• 公開（公告）號: CN110560372B
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發明（設計）人: 李淼;閆琳;付雄;朱祥將;廖圣華
• 申請（專利權）人: 武漢庫柏特科技有限公司
• 主分類號: B07C1/00
• 分類號: B07C1/00
• 代理公司: 北京思格頌知識產權代理有限公司 11635
• 代理人: 呂露

1.一種來料預處理方法，其特征在于，包括以下步驟：

按預設規則將物料分為無需預處理物料、易識別不易抓取物料、不易識別易抓取物料、不易識別不易抓取物料，具體包括：將物料的圖像識別結果與預先存儲的圖像模型進行匹配并輸出匹配結果，其中，所述預先存儲的圖像模型至少包括易識別不易抓取物料模型、不易識別易抓取物料模型、不易識別不易抓取物料模型及無需預處理的物料模型；

在易識別不易抓取物料、不易識別易抓取物料、不易識別不易抓取物料的表面設置便于物料識別或抓取的部件，或將識別不易抓取物料、不易識別易抓取物料、不易識別不易抓取物料的部分或完全包覆于便于物料識別或抓取的部件。

2.如權利要求1所述來料預處理方法，其特征在于，所述便于物料識別或抓取的部件包括：紙質標簽、布質標簽、包裝袋、包裝盒、繩子、鉤環、粘性物質中的至少一種。

3.一種機器人分揀系統，其特征在于，包括：控制模塊及預處理模塊，其中：

所述控制模塊，用于預先存儲圖像模型，所述圖像模型至少包括易識別不易抓取物料模型、不易識別易抓取物料模型、不易識別不易抓取物料模型及無需預處理的物料模型；還用于按預設規則將物料分為無需預處理物料、易識別不易抓取物料、不易識別易抓取物料、不易識別不易抓取物料，具體包括：將物料的圖像識別結果與預先存儲的圖像模型進行匹配并輸出匹配結果；

所述預處理模塊，用于根據控制模塊輸出的匹配結果，在易識別不易抓取物料、不易識別易抓取物料、不易識別不易抓取物料的表面設置便于物料識別或抓取的部件，或將識別不易抓取物料、不易識別易抓取物料、不易識別不易抓取物料的部分或完全包覆于便于物料識別或抓取的部件。

4.如權利要求3所述的機器人分揀系統，其特征在于，所述預處理模塊包括貼標機、包裝機、捆扎機中的至少一種。

5.如權利要求3所述的機器人分揀系統，其特征在于，所述機器人分揀系統還包括視覺識別設備、抓取機器人，其中：

視覺識別設備，用于獲取物料的圖像識別結果，接受控制模塊的控制將圖像識別結果發送給預處理模塊；

抓取機器人，用于在預處理模塊完成預處理操作后，接受控制模塊控制，實現物料的抓取。