[發(fā)明專利]一種室外打靶機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910091754.5
• 申請日: 2019-01-30
• 公開（公告）號: CN109724475A
• 公開（公告）日: 2019-05-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 梁鳳順;李瑞峰;吳榮杰;郭斌質(zhì);陳靈杰;梁培棟;陳俊宏;吳洪;王志斌;曾顯華
• 申請（專利權(quán)）人: 福建（泉州）哈工大工程技術(shù)研究院
• 主分類號: F41J1/10
• 分類號: F41J1/10;F41H5/00
• 代理公司: 泉州市博一專利事務(wù)所 35213
• 代理人: 方傳榜;莊俊佳

本發(fā)明公開的是一種室外打靶機(jī)器人，包括底盤，底盤上配合裝設(shè)有可轉(zhuǎn)動(dòng)的靶體，底盤內(nèi)配合裝設(shè)有骨架、底板、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、控制器安裝板、無線通信單元、控制器、電源體及自主導(dǎo)航裝置，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、控制器以及無線通信單元分別與電源體相電連接，控制器配合固定裝設(shè)在控制器安裝板上，控制器分別與自主導(dǎo)航裝置、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)相控制連接設(shè)置，控制器通過無線通信單元與上位控制中心通訊連接設(shè)置。本發(fā)明采用自主導(dǎo)航技術(shù)，實(shí)現(xiàn)路徑規(guī)劃和自主避障等功能，根據(jù)現(xiàn)場具體情況控制機(jī)器人驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)由起始點(diǎn)或目標(biāo)點(diǎn)自主運(yùn)動(dòng)至下一目標(biāo)點(diǎn)或終點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)打靶機(jī)器人的智能化移動(dòng)和控制，提高訓(xùn)練的擬人化程度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及的是智能打靶機(jī)器人的研發(fā)與生產(chǎn)領(lǐng)域，更具體地說是一種室外打靶機(jī)器人。

背景技術(shù)

實(shí)彈射擊是武裝、部隊(duì)射擊訓(xùn)練中最基本的訓(xùn)練科目，實(shí)彈訓(xùn)練旨在提升戰(zhàn)士們的實(shí)戰(zhàn)能力。傳統(tǒng)的實(shí)彈訓(xùn)練靶，還是以固定靶和軌道靶為主，雖然這些靶體大多加入了起倒或者升降功能，在一定程度上提升了射擊難度，但是這兩種靶體，仍存在機(jī)動(dòng)性差和射擊對象呆滯的問題，固定靶空間方位固定，而軌道靶，僅能按照預(yù)先鋪設(shè)好的軌道運(yùn)行，運(yùn)動(dòng)呈規(guī)律性，如想變更運(yùn)行軌跡，還需對軌道進(jìn)行拆卸鋪設(shè)，耗時(shí)耗力。固定靶和軌道靶均存在著訓(xùn)練擬人化程度低，無法更好地貼近實(shí)戰(zhàn)情景等問題。

為了克服上述問題，本申請人于2018年03月26日提交申請了中國專利一種打靶訓(xùn)練機(jī)器人（申請公布號為CN108344331A），該型號的打靶機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)控制器控制車體進(jìn)行移動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)移動(dòng)靶體位置的效果，相較于傳統(tǒng)的軌道式移動(dòng)靶，通過車體進(jìn)行移動(dòng)可使移動(dòng)方式更加多樣，靈活性更高。

但是，上述技術(shù)方案的機(jī)器人比較適合于室內(nèi)訓(xùn)練使用，如果應(yīng)用到室外打靶訓(xùn)練時(shí)，則該設(shè)備不僅缺少應(yīng)對復(fù)雜外界環(huán)境下的移動(dòng)或者轉(zhuǎn)向的適應(yīng)力，無法很好地完成室外越野移動(dòng)或越野轉(zhuǎn)向，而且室外不同的自然環(huán)境對打靶訓(xùn)練機(jī)器人的車體構(gòu)架及驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)提出了完全不同于室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人的要求。

所以，針對上述存在的技術(shù)缺陷，本方案提出一種高實(shí)戰(zhàn)情景，適用于野外自然環(huán)境下靈活機(jī)動(dòng)使用的智能打靶機(jī)器人，它不僅要滿足打靶訓(xùn)練的使用功能，而且需要其具有穩(wěn)定的越野、轉(zhuǎn)向，適用復(fù)雜自然環(huán)境的能力，實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航、智能控制使用的目的。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明公開的是一種室外打靶機(jī)器人，其主要目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)存在的上述不足和缺點(diǎn)。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：

一種室外打靶機(jī)器人，包括底盤，該底盤上配合裝設(shè)有可轉(zhuǎn)動(dòng)的靶體，該底盤內(nèi)配合裝設(shè)有骨架、底板、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、控制器安裝板、無線通信單元、控制器、電源體及自主導(dǎo)航裝置，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、控制器以及無線通信單元分別與所述電源體相電連接，所述控制器配合固定裝設(shè)在所述控制器安裝板上，所述控制器分別與所述自主導(dǎo)航裝置、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)相控制連接設(shè)置，所述控制器通過所述無線通信單元與上位控制中心通訊連接設(shè)置。

更進(jìn)一步，所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括第一電機(jī)、第一減速器、連桿機(jī)構(gòu)、第一鉸鏈、第二鉸鏈、第一法蘭盤、第一軸、第一軸承、第一實(shí)心橡膠輪、電機(jī)安裝板、限位傳感器以及銷軸，所述第一電機(jī)和第一減速器配合裝設(shè)在所述電機(jī)安裝板上，該電機(jī)安裝板配合固定于所述底板上，所述第一法蘭盤、第一軸、第一軸承與第一實(shí)心橡膠輪配合裝配成第一軸系，該第一軸系通過所述第一鉸鏈和第二鉸鏈與所述骨架相固定連接，該軸系同時(shí)通過所述連桿機(jī)構(gòu)與所述減速器相連接，所述連桿機(jī)構(gòu)的各連桿之間通過所述銷軸相連接；所述第一電機(jī)和所述限位傳感器分別與所述控制器相控制連接設(shè)置。

更進(jìn)一步，所述連桿機(jī)構(gòu)呈一“凹”型結(jié)構(gòu)設(shè)置。