[發明專利]一種室外打靶機器人

在審

• 申請號: 201910091754.5
• 申請日: 2019-01-30
• 公開（公告）號: CN109724475A
• 公開（公告）日: 2019-05-07
• 發明（設計）人: 梁鳳順;李瑞峰;吳榮杰;郭斌質;陳靈杰;梁培棟;陳俊宏;吳洪;王志斌;曾顯華
• 申請（專利權）人: 福建（泉州）哈工大工程技術研究院
• 主分類號: F41J1/10
• 分類號: F41J1/10;F41H5/00
• 代理公司: 泉州市博一專利事務所 35213
• 代理人: 方傳榜;莊俊佳

1.一種室外打靶機器人，其特征在于：包括底盤，該底盤上配合裝設有可轉動的靶體，該底盤內配合裝設有骨架、底板、轉向機構、驅動機構、控制器安裝板、無線通信單元、控制器、電源體及自主導航裝置，所述驅動機構、轉向機構、控制器以及無線通信單元分別與所述電源體相電連接，所述控制器配合固定裝設在所述控制器安裝板上，所述控制器分別與所述自主導航裝置、轉向機構、驅動機構相控制連接設置，所述控制器通過所述無線通信單元與上位控制中心通訊連接設置。

2.根據權利要求1所述的一種室外打靶機器人，其特征在于：所述轉向機構包括第一電機、第一減速器、連桿機構、第一鉸鏈、第二鉸鏈、第一法蘭盤、第一軸、第一軸承、第一實心橡膠輪、電機安裝板、限位傳感器以及銷軸，所述第一電機和第一減速器配合裝設在所述電機安裝板上，該電機安裝板配合固定于所述底板上，所述第一法蘭盤、第一軸、第一軸承與第一實心橡膠輪配合裝配成第一軸系，該第一軸系通過所述第一鉸鏈和第二鉸鏈與所述骨架相固定連接，該軸系同時通過所述連桿機構與所述減速器相連接，所述連桿機構的各連桿之間通過所述銷軸相連接；所述第一電機和所述限位傳感器分別與所述控制器相控制連接設置。

3.根據權利要求2所述的一種室外打靶機器人，其特征在于：所述連桿機構呈一“凹”型結構設置。

4.根據權利要求1所述的一種室外打靶機器人，其特征在于：所述驅動機構包括第二電機、第二減速器、軸承座、連桿、連接板、第二法蘭盤、第三法蘭盤、懸架組件、懸架鉸鏈、第二軸、第二軸承以及第二實心橡膠輪，所述第二電機和第二減速器相配合連接裝配，且裝配后通過所述軸承座和連桿安裝于所述底板上，所述第二法蘭盤、第三法蘭盤、第二軸、第二軸承以及第二實心橡膠輪配合裝配成第二軸系，該第二軸系通過所述懸架組件和懸架鉸鏈固定于所述骨架上；所述第二電機與所述控制器相控制連接設置。

5.根據權利要求1所述的一種室外打靶機器人，其特征在于：所述靶體包括電機安裝板、第三減速器、第三電機、傳感器、靶面安裝架以及靶面，所述第三電機和第三減速器通過所述電機安裝板固定于所述控制器安裝板上，所述靶面配合裝設在所述靶面安裝架上，該第三減速器與所述靶面安裝架相傳動連接，所述傳感器安裝布置于所述電機安裝板上，用于限制靶面的角度，所述第三電機和傳感器分別與所述控制器相控制連接設置。

6.根據權利要求5所述的一種室外打靶機器人，其特征在于：所述傳感器成90°的安裝角度布置安裝于所述電機安裝板上。

7.根據權利要求1所述的一種室外打靶機器人，其特征在于：所述底盤的外部還配合裝設有防彈鋼板，且該防彈鋼板的外表面通過螺栓固定連接有一用于防跳彈的橡膠磚體，所述防彈鋼板包括前防彈鋼板、后防彈鋼板、左防彈鋼板、右防彈鋼板、上防彈鋼板以及輪轂防彈鋼板，所述前、后、左、右防彈鋼板與所述骨架通過拼焊相連接，所述上防彈鋼板與所述前、后、左、右防彈鋼板通過螺栓相固定連接。

8.根據權利要7所述的一種室外打靶機器人，其特征在于：所述防彈鋼板為6mm厚的防彈鋼板防護，所述橡膠磚為20mm厚的橡膠磚。

9.根據權利要求1所述的一種室外打靶機器人，其特征在于：所述自主導航裝置包括超聲波傳感器，該超聲波傳感器與所述電源體相電連接設置。

10.根據權利要求1所述的一種室外打靶機器人，其特征在于：所述底盤上還配合裝設有搬運把手和急停開關。