[發(fā)明專利]一種開關(guān)柜底盤手車位置判定方法、系統(tǒng)、介質(zhì)和設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910091409.1
• 申請日: 2019-01-30
• 公開（公告）號: CN109855534B
• 公開（公告）日: 2021-03-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉張磊;毛文奇;陳佳;袁培;肖致遠(yuǎn);李喜桂;黎剛;周挺;韓忠暉;陳功;劉赟;張芳;鄔旭東
• 申請（專利權(quán)）人: 國網(wǎng)湖南省電力有限公司;國網(wǎng)湖南省電力有限公司長沙供電分公司;國家電網(wǎng)有限公司;國網(wǎng)湖南省電力有限公司電力科學(xué)研究院
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00
• 代理公司: 湖南兆弘專利事務(wù)所(普通合伙) 43008
• 代理人: 譚武藝

1.一種開關(guān)柜底盤手車位置判定方法，其特征在于實(shí)施步驟包括：

1）采集被檢測開關(guān)柜底盤手車的當(dāng)前位置圖像；

2）根據(jù)當(dāng)前位置圖像獲取被檢測開關(guān)柜底盤手車的當(dāng)前參考位置坐標(biāo)；

3）將當(dāng)前參考位置坐標(biāo)和預(yù)設(shè)的分閘位置坐標(biāo)信息、合閘位置坐標(biāo)信息進(jìn)行比較，從而確定被檢測開關(guān)柜底盤手車的當(dāng)前位置；將當(dāng)前參考位置坐標(biāo)和預(yù)設(shè)的分閘位置坐標(biāo)信息、合閘位置坐標(biāo)信息進(jìn)行比較的詳細(xì)步驟包括：將當(dāng)前參考位置坐標(biāo)和預(yù)設(shè)的分閘位置坐標(biāo)信息、合閘位置坐標(biāo)信息進(jìn)行比較，如果當(dāng)前參考位置坐標(biāo)和分閘位置坐標(biāo)信息匹配，則判定被檢測開關(guān)柜底盤手車的當(dāng)前位置為分閘位置；如果當(dāng)前參考位置坐標(biāo)和合閘位置坐標(biāo)信息匹配，則判定被檢測開關(guān)柜底盤手車的當(dāng)前位置為合閘位置；如果當(dāng)前參考位置坐標(biāo)和分閘位置坐標(biāo)信息、合閘位置坐標(biāo)信息均不匹配，則判定被檢測開關(guān)柜底盤手車的當(dāng)前位置為運(yùn)動到合閘位置和分閘位置之間的中間位置；預(yù)設(shè)的分閘位置坐標(biāo)信息包括分閘位置坐標(biāo)(x1,y1)以及坐標(biāo)x、y軸的預(yù)設(shè)裕量(Δx1, Δy1)，所述當(dāng)前參考位置坐標(biāo)和分閘位置坐標(biāo)信息匹配具體是指當(dāng)前參考位置坐標(biāo)(x,y)在區(qū)域(x1±Δx1,y1±Δy1)范圍內(nèi)；預(yù)設(shè)的合閘位置坐標(biāo)信息包括合閘位置坐標(biāo)(x2,y2)以及坐標(biāo)x、y軸的預(yù)設(shè)裕量(Δx2,Δy2)，所述當(dāng)前參考位置坐標(biāo)和合閘位置坐標(biāo)信息匹配具體是指當(dāng)前參考位置坐標(biāo)(x,y)在區(qū)域(x2±Δx2,y2±Δy2)范圍內(nèi)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的開關(guān)柜底盤手車位置判定方法，其特征在于，步驟2）中獲取被檢測開關(guān)柜底盤手車的當(dāng)前參考位置坐標(biāo)具體是指獲取被檢測開關(guān)柜底盤手車上的定位標(biāo)記的坐標(biāo)作為被檢測開關(guān)柜底盤手車的當(dāng)前參考位置坐標(biāo)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的開關(guān)柜底盤手車位置判定方法，其特征在于，所述獲取被檢測開關(guān)柜底盤手車上的定位標(biāo)記的坐標(biāo)的詳細(xì)步驟包括：

1）從當(dāng)前位置圖像中分割出被檢測開關(guān)柜底盤手車上的定位標(biāo)記；

2）計(jì)算出定位標(biāo)記的形心坐標(biāo)作為定位標(biāo)記的坐標(biāo)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的開關(guān)柜底盤手車位置判定方法，其特征在于，步驟2.1）中從當(dāng)前位置圖像中分割出被檢測開關(guān)柜底盤手車上的定位標(biāo)記時(shí)，具體是采用灰度和幾何參數(shù)作為特征對當(dāng)前位置圖像進(jìn)行分割，從而獲得被檢測開關(guān)柜底盤手車上的定位標(biāo)記。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的開關(guān)柜底盤手車位置判定方法，其特征在于，步驟2.2）中計(jì)算出定位標(biāo)記的形心坐標(biāo)的詳細(xì)步驟包括：對被檢測開關(guān)柜底盤手車上的定位標(biāo)記進(jìn)行邊緣識別，獲取定位標(biāo)記的多個(gè)邊緣像素點(diǎn)的坐標(biāo)；將多個(gè)邊緣像素點(diǎn)的坐標(biāo)擬合為指定形狀，計(jì)算出指定形狀的中心坐標(biāo)作為定位標(biāo)記的形心坐標(biāo)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的開關(guān)柜底盤手車位置判定方法，其特征在于，所述指定形狀為圓形。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的開關(guān)柜底盤手車位置判定方法，其特征在于，所述對被檢測開關(guān)柜底盤手車上的定位標(biāo)記進(jìn)行邊緣識別具體是指采用sobel算子對被檢測開關(guān)柜底盤手車上的定位標(biāo)記進(jìn)行邊緣識別。

8.一種開關(guān)柜底盤手車位置判定系統(tǒng)，包括計(jì)算機(jī)設(shè)備，其特征在于：所述計(jì)算機(jī)設(shè)備被編程以執(zhí)行權(quán)利要求1～7中任意一項(xiàng)所述開關(guān)柜底盤手車位置判定方法的步驟，或者所述計(jì)算機(jī)設(shè)備的存儲介質(zhì)上存儲有權(quán)利要求1～7中任意一項(xiàng)所述開關(guān)柜底盤手車位置判定方法的計(jì)算機(jī)程序。

9.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于：所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)上存儲有權(quán)利要求1～7中任意一項(xiàng)所述開關(guān)柜底盤手車位置判定方法的計(jì)算機(jī)程序。