[發明專利]城市中低空載重7kg及以下級別無人機空間精準定位技術

在審

• 申請號: 201910085189.1
• 申請日: 2019-01-29
• 公開（公告）號: CN109857139A
• 公開（公告）日: 2019-06-07
• 發明（設計）人: 趙國平
• 申請（專利權）人: 珠海金慧科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京市浩東律師事務所 11499
• 代理人: 李瓊

本發明涉及無人機技術領域，且公開了城市中低空載重7kg及以下級別無人機空間精準定位技術，包括以下步驟，首先安裝設備，在無人機內裝載GPS定位設備、激光測距裝置、圖像識別裝置、中央處理器和中低空建筑飛行規避控制器。該城市中低空載重7kg及以下級別無人機空間精準定位技術，使用者通過地面控制終端下載無人機飛行區域建筑信息及地圖，使用者通過地面終端為無人機設置落點并上傳落點建筑物照片到無人機，無人機規劃出合理的飛行線路后將規劃線路傳輸到地面終端內，無人機通過圖像識別裝置將使用者上傳的落點建筑物照片與無人機實時拍攝的圖片對比，無人機可以精準找出落點，免去了使用者的煩惱，方便了使用者的使用。

技術領域

本發明涉及無人機技術領域，具體為一種城市中低空載重7kg及以下級別無人機空間精準定位技術。

背景技術

無人機的通信站既可以建在地面，也可以設在車、船或其他平臺上，通過通信站，不但可以獲得無人機所偵察到的信息，而且還可以向無人機發布指令，控制它的飛行，使無人機能夠順利完成任務，無人機的起飛(發射)裝置有多種類型，主要的起飛(發射)方式有地面滑跑起飛、沿導軌發射、空中投放等，有些小型無人機由容器式發射裝置靠容器內的液壓或氣壓動力發射，無人機的回收方式包括自動著陸、降落傘回收和攔截網回收等，不同類型和不同使用環境下的無人機，可選擇不同的系統構成，比如：小型無人機通常采用彈射或火箭發射，而大型無人機則采用起落架或發射車進行發射。

中國專利CN105711847B公開了一種采用激光定位技術的四旋翼無人機起降及定位系統，該激光定位技術的四旋翼無人機起降及定位裝置可以令飛機執行低空精確定位和狹小空間精確起降的任務，但是該設備的精準定位是默認以空曠區域為標準的，對于城市中低空的飛行，飛行器需要考慮規避建筑物和精準落地，該設備并不能達到這個要求，使用者對此頗為煩惱，故而提出城市中低空載重7kg及以下級別無人機空間精準定位技術。

發明內容

(一)解決的技術問題

針對現有技術的不足，本發明提供了城市中低空載重7kg及以下級別無人機空間精準定位技術，具備城市中低空飛行落點定位精準等優點，解決了中國專利CN105711847B公開了一種采用激光定位技術的四旋翼無人機起降及定位系統，該激光定位技術的四旋翼無人機起降及定位裝置可以令飛機執行低空精確定位和狹小空間精確起降的任務，但是該設備的精準定位是默認以空曠區域為標準的，對于城市中低空的飛行，飛行器需要考慮規避建筑物和精準落地，該設備并不能達到這個要求，使用者對此頗為煩惱的問題。

(二)技術方案

為實現上述城市中低空飛行落點定位精準的目的，本發明提供如下技術方案：城市中低空載重7kg及以下級別無人機空間精準定位技術，包括以下步驟：

1)安裝設備，在無人機內裝載GPS定位設備、激光測距裝置、圖像識別裝置、中央處理器和中低空建筑飛行規避控制器，將GPS定位設備、激光測距裝置、圖像識別裝置、中央處理器與低空建筑飛行規避控制器連接；

2)載入數據，使用者通過地面控制終端下載無人機飛行區域建筑信息及地圖，將數據傳輸給無人機，使用者通過地面終端為無人機設置落點并上傳落點建筑物照片到無人機，無人機規劃出合理的飛行線路后將規劃線路傳輸到地面終端內；

3)飛行，設備規劃出多條路線，地面終端選取一條指定路線或者設備默認使用最優的飛行路線，使用者啟動無人機，無人機按照最終路線飛行，無人機在飛行中GPS定位設備實時定位無人機位置，無人機底部的激光測距裝置測量無人機的飛行高度，無人機所處的三維位置實時傳送到地面終端內，無人機在飛行中通過激光測距裝置實時測量無人機飛行方向同一直線上的遮擋物，將測量結果與預先載入的無人機飛行區域建筑信息及地圖對比，如果實時測量結果與預先載入的無人機飛行區域建筑信息及地圖信息有較大出入時，設備以實時測量信息為第一優先級規避障礙物，同時設備記錄有出入的信息傳送到地面終端內，使用者通過地面終端實時觀測無人機位置；