[發(fā)明專利]城市中低空載重7kg及以下級別無人機(jī)空間精準(zhǔn)定位技術(shù)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910085189.1
• 申請日: 2019-01-29
• 公開（公告）號: CN109857139A
• 公開（公告）日: 2019-06-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙國平
• 申請（專利權(quán)）人: 珠海金慧科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京市浩東律師事務(wù)所 11499
• 代理人: 李瓊

1.城市中低空載重7kg及以下級別無人機(jī)空間精準(zhǔn)定位技術(shù)，其特征在于，包括以下步驟：

1)安裝設(shè)備，在無人機(jī)內(nèi)裝載GPS定位設(shè)備、激光測距裝置、圖像識別裝置、中央處理器和中低空建筑飛行規(guī)避控制器，將GPS定位設(shè)備、激光測距裝置、圖像識別裝置、中央處理器與低空建筑飛行規(guī)避控制器連接；

2)載入數(shù)據(jù)，使用者通過地面控制終端下載無人機(jī)飛行區(qū)域建筑信息及地圖，將數(shù)據(jù)傳輸給無人機(jī)，使用者通過地面終端為無人機(jī)設(shè)置落點(diǎn)并上傳落點(diǎn)建筑物照片到無人機(jī)，無人機(jī)規(guī)劃出合理的飛行線路后將規(guī)劃線路傳輸?shù)降孛娼K端內(nèi)；

3)飛行，設(shè)備規(guī)劃出多條路線，地面終端選取一條指定路線或者設(shè)備默認(rèn)使用最優(yōu)的飛行路線，使用者啟動(dòng)無人機(jī)，無人機(jī)按照最終路線飛行，無人機(jī)在飛行中GPS定位設(shè)備實(shí)時(shí)定位無人機(jī)位置，無人機(jī)底部的激光測距裝置測量無人機(jī)的飛行高度，無人機(jī)所處的三維位置實(shí)時(shí)傳送到地面終端內(nèi)，無人機(jī)在飛行中通過激光測距裝置實(shí)時(shí)測量無人機(jī)飛行方向同一直線上的遮擋物，將測量結(jié)果與預(yù)先載入的無人機(jī)飛行區(qū)域建筑信息及地圖對比，如果實(shí)時(shí)測量結(jié)果與預(yù)先載入的無人機(jī)飛行區(qū)域建筑信息及地圖信息有較大出入時(shí)，設(shè)備以實(shí)時(shí)測量信息為第一優(yōu)先級規(guī)避障礙物，同時(shí)設(shè)備記錄有出入的信息傳送到地面終端內(nèi)，使用者通過地面終端實(shí)時(shí)觀測無人機(jī)位置；

4)無人機(jī)在靠近地面終端設(shè)置落點(diǎn)五百米內(nèi)時(shí)設(shè)備向地面終端發(fā)送提示信息，無人機(jī)開啟圖像識別設(shè)備識別周邊建筑，將實(shí)時(shí)觀測的周邊建筑與地面終端發(fā)送的落點(diǎn)建筑物照片比對，當(dāng)實(shí)時(shí)觀測的周邊建筑與地面終端發(fā)送的落點(diǎn)建筑物照片比對一致時(shí)，無人機(jī)向地面終端發(fā)送落地請求，使用者通過地面終端選擇無人機(jī)自適應(yīng)降落或手動(dòng)控制降落，使用者選擇無人機(jī)自適應(yīng)降落時(shí)，無人機(jī)選取就近安全點(diǎn)落地，使用者選擇手動(dòng)控制降落時(shí)，地面終端顯示無人機(jī)操作頁面，無人機(jī)此時(shí)以地面終端操作為第一優(yōu)先級，無人機(jī)在使用者的操作下落地；

5)無人機(jī)安全落地，使用者檢測無人機(jī)飛行路線是否與規(guī)劃路線一致，及時(shí)更新飛行路況信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的城市中低空載重7kg及以下級別無人機(jī)空間精準(zhǔn)定位技術(shù)，其特征在于：所述無人機(jī)在飛行前電量充足，所述地面終端內(nèi)可以查看無人機(jī)的實(shí)時(shí)電量消耗情況，所述無人機(jī)中央處理器內(nèi)預(yù)先設(shè)定有無人機(jī)控制程序，所述地面終端可以選擇登錄連接無人機(jī)或斷開連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的城市中低空載重7kg及以下級別無人機(jī)空間精準(zhǔn)定位技術(shù)，其特征在于：所述無人機(jī)飛行區(qū)域建筑信息包括建筑物的長度、寬度和高度，當(dāng)無人機(jī)在規(guī)劃路線中遇到與無人機(jī)飛行區(qū)域建筑信息不符合的信息時(shí)優(yōu)先選擇拍照并記錄，地面終端可以根據(jù)圖片信息修改預(yù)設(shè)地圖信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的城市中低空載重7kg及以下級別無人機(jī)空間精準(zhǔn)定位技術(shù)，其特征在于：所述使用者選擇手動(dòng)控制降落時(shí)，當(dāng)使用者通過地面終端控制無人機(jī)的指令與中低空建筑飛行規(guī)避控制器的指令相違背時(shí)，設(shè)備優(yōu)先選擇中低空建筑飛行規(guī)避控制器的指令。