[發明專利]車輛控制方法及裝置

在審

• 申請號: 201910083831.2
• 申請日: 2019-01-29
• 公開（公告）號: CN111497814A
• 公開（公告）日: 2020-08-07
• 發明（設計）人: 周鐵;牛小鋒;孫玉;徐波;王彬彬;張英富;李亞;劉曉愉
• 申請（專利權）人: 長城汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W10/06
• 分類號: B60W10/06;B60W10/10;B60W30/182;B60W40/064;B60W50/00
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 肖冰濱;王曉曉

1.一種車輛控制方法，其特征在于，所述車輛控制方法包括：

獲取車輛行駛狀態參數；

根據所述車輛行駛狀態參數，判斷車輛是否在低附路面上行駛；

當確定車輛不是在低附路面上行駛時，控制所述車輛執行普通駕駛模式；

當確定車輛是在低附路面上行駛時，控制所述車輛執行低附駕駛模式，其中所述車輛在低附駕駛模式下的輸出扭矩響應要低于所述車輛在普通駕駛模式下的輸出扭矩響應。

2.根據權利要求1所述的車輛控制方法，其特征在于，所述控制所述車輛執行低附駕駛模式包括以下中的一者或多者的操作：

觸發所述車輛的發動機控制模塊相對于所述普通駕駛模式降低針對油門踏板深度和發動機轉速而響應的輸出扭矩，

觸發所述車輛的傳動控制模塊相對于所述普通駕駛模式針對油門踏板深度、車速和發動機轉速而響應提前升擋和延遲降檔，以及

觸發所述車輛的扭矩分配系統執行四輪驅動，并且相對于所述普通駕駛模式降低輸出至車輪的扭矩分配比例。

3.根據權利要求1所述的車輛控制方法，其特征在于，所述車輛行駛狀態參數包括車輪的輪速信號，其中所述根據所述車輛行駛狀態參數，判斷車輛是否在低附路面上行駛包括：

根據采樣時間內的輪速信號，計算車輪的輪加速度差和/或輪速差，其中所述輪加速度差包括以下中的一者或多者：前軸輪加速度差、后軸輪加速度差、左前與左后輪加速度差、和右前與右后輪加速度差，以及，其中所述輪速差包括以下中的一者或多者：前軸輪速差、后軸輪速差、和交叉軸輪速差；

根據所述輪加速度差和/或所述輪速差，判斷車輛是否在低附路面上行駛。

4.根據權利要求3所述的車輛控制方法，其特征在于，所述采樣時間內所采集的輪速信號為多個，其中所述根據所述輪加速度差和/或所述輪速差，判斷車輛是否在低附路面上行駛包括：

計算針對所述采樣時間內多個輪速信號的多個輪加速度差和/或多個輪速差所分別對應的輪加速度差方差和/或輪速差方差；

比較所述輪加速度差方差是否大于預設的輪加速度差閾值，和/或比較所述輪速差方差是否大于預設的輪速差閾值；以及

根據針對所述輪加速度差閾值的比較結果和/或針對所述輪速差閾值的比較結果，確定所述車輛是否在低附路面上行駛。

5.根據權利要求4所述的車輛控制方法，其特征在于，所述計算針對所述采樣時間內多個輪速信號的多個輪加速度差和/或多個輪速差所分別對應的輪加速度差方差和/或輪速差方差包括：

計算針對所述采樣時間內多個輪速信號的多個輪加速度差和/或多個輪速差；

基于第一低通濾波常數對計算所得的所述多個輪加速度差進行濾波處理，和/或基于第二低通濾波常數對計算所得的所述多個輪速差進行濾波處理；

計算經濾波處理之后的所述多個輪加速度差和/或經濾波處理之后的所述多個輪速差所分別對應的輪加速度差方差和/或輪速差方差。

6.根據權利要求4所述的車輛控制方法，其特征在于，所述根據針對所述輪加速度差閾值的比較結果和/或針對所述輪速差閾值的比較結果，確定所述車輛是否在低附路面上行駛包括：

當所述輪加速度差方差大于或等于所述輪加速度差閾值時，和/或當所述輪速差方差大于或等于所述輪速差閾值時，確定當前采樣時間所對應的采樣結果為低附計算結果；

統計在計數周期內低附計算結果所對應的低附計數，或者統計在計數周期內低附計算結果占所有采樣結果的低附比例，其中所述計數周期內包括多個所述采樣時間；以及

根據所述低附計數或者所述低附比例，確定所述車輛是否在低附路面上行駛。

7.根據權利要求6所述的車輛控制方法，其特征在于，所述根據所述低附計數或者所述低附比例，確定所述車輛是否在低附路面上行駛包括：

判斷所述低附計數是否大于預設的低附數量閾值，或者判斷所述低附比例是否大于預設的低附比例閾值；以及

當所述低附計數大于所述低附數量閾值時，或者當所述低附比例大于所述低附比例閾值時，確定所述車輛是否在低附路面上行駛。