[發明專利]隧道機器人復合通信系統

在審

• 申請號: 201910083663.7
• 申請日: 2019-01-29
• 公開（公告）號: CN109719731A
• 公開（公告）日: 2019-05-07
• 發明（設計）人: 石銀霞;劉群;劉智勇;來立永;卞佳音;張玨;張耿斌;許繼葵;楊文清;徐研;鄭志豪;黃嘉盛;盧潤戈
• 申請（專利權）人: 廣州供電局有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 黃鴻華;曾銀鳳

本申請涉及一種隧道機器人復合通信系統，其包括隧道巡檢機器人及其控制模塊；隧道機器人復合通信系統還包括通訊機；通訊機設有主控制器、通信選擇模塊及至少二通信模塊，控制模塊與主控制器連接；至少二通信模塊包括至少一無線通信模塊及至少一有線通信模塊；主控制器通過通信選擇模塊與至少二通信模塊分別連接。通信選擇模塊能夠選擇通信模塊并通過至少兩種通信模式靈活實現隧道巡檢機器人與各種現場網絡的連接，對隧道內環境要求低，對網絡系統的漫游功能要求低，不容易造成數據丟失，穩定性好，配合實際現場中不同的網絡系統連接通信，可以適應當前常規的網絡系統，大大提高隧道巡檢機器人的適應性，可以快速、穩定的提供巡檢業務。

技術領域

本申請涉及電力隧道巡檢技術領域，特別是涉及隧道機器人復合通信系統。

背景技術

隨著城市化的建設發展，城市用電負荷高速增長、土地資源稀缺、居民對 城市景觀、居住環境提出更高的要求。傳統的城市架空線輸電方式已不符合城 市發展趨勢，使用電力隧道作為敷設城市高壓電纜的通道，已成為城市發展的 潮流。

電力隧道內部的運行環境較為復雜，且陰暗潮濕，空氣流通不暢，不利于 維護人員展開巡檢工作，為有效監測隧道內環境參數和電纜狀況，排除安全隱 患，隧道巡檢機器人的使用成為維護電力隧道安全運行的必要手段。

在當前的機器人系統中，所采用的通信方案為機器人上采用2.4GHz或 5.8GHz的WiFi與隧道中的WiFi基站進行通信。機器人作為無線客戶端(Client)， 隧道中隔一段距離安裝一個基站，即無線訪問接入點(Wireless Access Point)， 機器人在多個基站間需要進行通信切換，若此通訊信號出現異常時，機器人系 統將出現數據丟失；現場的平板遙控操作終端訪問隧道中的基站信號，由于平 板的無線功率較小，數據傳輸穩定性差，操作體驗不好；在部分隧道中，建設 有4G移動通信網絡，給巡檢機器人的通信提供了良好的條件，當前的機器人系 統不能直接進行接入，無法使用到更高效的通信技術。

具體地，巡檢機器人采用2.4/5.8GHz WiFi通信：在隧道內架設一條機器人 運行用的通信網絡，具有光纖主干傳輸網絡和多個AP節點，讓機器人在隧道 中運行時，可以隨時接入AP。這種情況下，WiFi信號可覆蓋整個隧道空間，信 號強度高；且系統可實現多機器人同時運行。但是存在以下問題：對隧道內環 境要求高，彎度、坡度復雜的地方，需要增加基站數量，加大覆蓋；對網絡系 統的漫游功能要求高，容易出現通信異常、數據丟失。

或者，采用巡檢機器人就地遙控的方式，通過平板電腦作為遙控器，接入 基站AP后獲取遙控數據，再反饋到機器人。這種情況下，無需改變通信系統， 可以實現現場的機器人控制；且地面行走更靈活，控制、維護更方便。但是存 在以下問題：平板等遙控器接入系統時，數據傳輸路徑不夠優化，響應不好； 平板等移動設備的無線信號穩定性不好，容易造成數據丟失，穩定性不好。

發明內容

基于此，有必要提供一種隧道機器人復合通信系統。

一種隧道機器人復合通信系統，其包括隧道巡檢機器人及其控制模塊；所 述隧道機器人復合通信系統還包括通訊機；所述控制模塊與所述通訊機連接； 所述通訊機設有主控制器及至少二通信模塊，其中，所述控制模塊與所述主控 制器連接；所述主控制器與所述至少二所述通信模塊分別連接，所述至少二通 信模塊包括至少一無線通信模塊及至少一有線通信模塊；其中，所述通訊機還 設有通信選擇模塊，所述通信選擇模塊與所述至少二所述通信模塊分別連接， 所述主控制器與所述通信選擇模塊連接且通過所述通信選擇模塊與所述至少二 所述通信模塊分別連接。

上述隧道機器人復合通信系統，為隧道巡檢機器人設計了至少二通信模塊， 通信選擇模塊能夠選擇通信模塊并通過至少兩種通信模式靈活實現隧道巡檢機 器人與各種現場網絡的連接，對隧道內環境要求低，對網絡系統的漫游功能要 求低，不容易造成數據丟失，穩定性好，配合實際現場中不同的網絡系統連接 通信，可以適應當前常規的網絡系統，大大提高隧道巡檢機器人的適應性，可 以快速、穩定的提供巡檢業務。