[發明專利]一種自行車車架自動貼標系統及其方法

有效

• 申請號: 201910083651.4
• 申請日: 2019-01-29
• 公開（公告）號: CN109808976B
• 公開（公告）日: 2022-09-23
• 發明（設計）人: 周克良;黃震;胡梁眉;韓李珂
• 申請（專利權）人: 江西理工大學
• 主分類號: B65C9/14
• 分類號: B65C9/14;B65C9/06;B65C9/26
• 代理公司: 北京科億知識產權代理事務所(普通合伙) 11350
• 代理人: 湯東鳳

1.一種自行車車架自動貼標系統的控制方法，包括自動貼標系統，所述自動貼標系統包括車架輸送系統、車架固定系統、第一機械臂系統、第二機械臂系統、傳感器檢測系統、控制系統，所述方法包括以下工藝步驟：

（1）根據一批或多個車架上標簽所需要黏貼的位置確定是非連續標簽位置還是連續標簽位置以從控制系統調出所需要的相應的非連續貼標控制方案或連續貼標控制方案；

（2）車架以固定形式安放在傳送帶的車架位上，經傳送帶的傳送進入預定位置；

（3）車架在傳送帶運送到預定的位置/范圍區后，車架是否到達指定的位置/范圍可通過預設的傳感器進行檢測并把信號傳送給控制系統進行判斷、處理，車架固定系統夾取并固定住車架，車架固定系統夾住車架移動至需要貼標的指定位置，車架是否到達指定的位置/范圍可通過預設的傳感器進行檢測并把信號傳送給控制系統進行判斷、處理；

（4）第一機械臂系統和/或第二機械臂系統在控制系統的控制下可沿導軌在導軌上移動至預定位置，在第一機械臂系統和/或第二機械臂系統移動至預定位置后，傳感器檢測系統檢測第一機械臂系統和/或第二機械臂系統相對于車架的位置、角度是否處于預設的位置、角度范圍內，如果不處于預設的范圍，則進行位置、角度的校正，從新調整第一機械臂系統和/或第二機械臂系統相對于車架的位置、角度；

（5）第一機械臂系統和/或第二機械臂系統在控制系統的控制下進行出標、貼標、撫標的動作；

其中，所述第一機械臂系統和/或第二機械臂系統包括出標機構，對于非連續標簽采用非連續出標機構，針對非連續型標簽離散且不好定位的特性，采用A方案或B方案，其中，A方案：運用氣動夾具及標簽盒對標簽進行定位及固定，當機械臂系統需要吸取標簽時，為方便標簽正反面分離，使用氣動夾具將標簽壓緊在標簽盒中，同時控制貼標頭的吸盤的電磁閥得電，配合機械臂系統動作，完成取標過程；當機械臂系統完成貼標需再吸取下一張標簽時，使氣動夾具放松，將上一張標簽紙的反面吸取至廢紙盒中，再重復上述出標動作；其中，B方案：運用兩組真空吸盤，完成標簽正反面的剝離；一組吸盤位于機械臂系統的前端，在取標過程中吸住標簽的正面；另一組吸盤固定在機械臂系統附近的立板上，當機械臂系統吸取標簽后，靠近立板上的吸盤，控制該組吸盤的電磁閥打開，使得兩組吸盤同時吸附住標簽的正反面，完成標簽剝離；

所述車架固定系統包括車架固定裝置，車架固定裝置包括固定夾頭、絲杠電機、絲桿，固定夾頭在絲杠電機的驅動下可沿絲桿作線性運動，固定夾頭的夾持/固定尺寸可調節以適應不同尺寸的車架；所述第一機械臂系統和/或第二機械臂系統包括氣動夾具、吸盤，氣動夾具包括氣缸、壓板，氣缸驅動壓板對標簽的一定位置進行壓持，標簽放置于標簽盒內；吸盤通過管路與氣泵、電磁閥、真空發生器連接；

其中，所述第一機械臂系統和/或第二機械臂系統包括出標機構，對于連續型標簽貼標方案：針對連續型標簽，采用電機帶動放標機構以及收標機構動作，設計出標裝置，使得標簽可在指定位置預出一部分標長，再通過機械臂系統完成貼標動作，連續標出標方案速度快，定位準確；所述第一機械臂系統和/或第二機械臂系統包括撫標機構，機械臂系統完成貼標動作后，為使標簽能更穩的黏貼在自行車車架上，所述撫標機構固定在貼標頭上，實現貼標、撫標一體化，使系統能在貼標動作完成后，迅速進行撫標動作；所述機械臂系統上的撫標機構附近還設有噴氣裝置，噴氣裝置用于噴出具有預定熱溫度的成型氣體流/成型圖案，在撫標的同時進行快速干燥；所述控制系統采用多個可編程控制器為主控制器，控制系統包括數據處理模塊、分析模塊、比較模塊、調節模塊、通信模塊、數字輸出模塊，多個主控制器通過以太網或無線網與人機交互界面進行通信；所述第一機械臂系統包括第一底座、第一運動臂、第二運動臂、第三運動臂、吸盤、撫標滾子，第一底座、第一運動臂、第二運動臂、第三運動臂之間都活動連接，吸盤、撫標滾子設置于第三運動臂上；第二機械臂系統包括第二底座、第四運動臂、第五運動臂、第六運動臂、放標機構、收標機構，第二底座、第四運動臂、第五運動臂、第六運動臂之間都活動連接，放標機構、收標機構設置于第六運動臂上。