[發(fā)明專利]一種儲氣井檢測機器人試驗平臺

在審

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• 申請日: 2019-01-28
• 公開（公告）號: CN109623879A
• 公開（公告）日: 2019-04-16
• 發(fā)明（設計）人: 凌張偉;鄭慕林;杜興吉;繆存堅;王敏;唐萍;蔣政培;孔帥;夏珺芳
• 申請（專利權）人: 浙江省特種設備檢驗研究院
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 杭州九洲專利事務所有限公司 33101
• 代理人: 王之懷;王洪新

本發(fā)明涉及機器人技術領域。目的是提供一種儲氣井檢測機器人試驗平臺，以驗證儲氣井檢測機器人設計的合理性，定量地了解儲氣井檢測機器人的各項性能指標，從而完善檢測機器人。技術方案是：一種儲氣井檢測機器人試驗平臺，其特征在于：該試驗平臺包含豎直固定于地面的若干套管組件、包圍套管組件的平臺以及架設于地面及平臺之間的樓梯；所述若干套管組件的管壁外部預設有缺陷樣品；其中較長的套管組件均由兩根套管通過套管接箍連接而成，底部密封；較短的的套管組件則是單根套管，套管底部也密封。

技術領域

本發(fā)明涉及機器人技術領域，特別是涉及一種儲氣井檢測機器人試驗平臺。

背景技術

隨著使用期增長，地下儲氣井使用中由于受到地層和存儲氣質(zhì)等影響，不可避免的出現(xiàn)腐蝕、裂紋等缺陷，如果對套管腐蝕或裂紋缺陷未采取維修措施，裂紋缺陷會進一步擴展，而套管腐蝕缺陷將隨套管服役年限的延伸，腐蝕區(qū)域加大，壁厚進一步減薄，到一定程度后，套管的剩余壁厚不足以承受儲氣井的額定工作壓力，會因為剩余強度不足而在井壁腐蝕區(qū)域發(fā)生泄漏后破裂，甚至套管從地下冒出，導致各種儲氣井質(zhì)量事故的發(fā)生，造成人員的傷害和資源的浪費，因此井壁的腐蝕檢測顯得格外重要；為此研制了儲氣井檢測機器人。

為了驗證儲氣井檢測機器人系統(tǒng)設計的合理性，定量地了解儲氣井檢測機器人的各項性能指標，需要建立儲氣井檢測機器人的實驗平臺。

目前沒有專門的能用于儲氣井檢測機器人測試的儲氣井模擬試驗平臺，導致儲氣井檢測機器人投入使用后的穩(wěn)定性、缺陷檢測精確性和定位精度都不夠高。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種儲氣井檢測機器人試驗平臺，以驗證儲氣井檢測機器人設計的合理性，定量地了解儲氣井檢測機器人的各項性能指標，從而完善檢測機器人。

本發(fā)明提供的技術方案是：

一種儲氣井檢測機器人試驗平臺，其特征在于：該試驗平臺包含豎直固定于地面的若干套管組件、包圍套管組件的平臺以及架設于地面及平臺之間的樓梯；

所述若干套管組件的管壁外部預設有缺陷樣品；其中較長的套管組件均由兩根套管通過套管接箍連接而成，底部密封；較短的的套管組件則是單根套管，套管底部也密封。

所述多種缺陷包括橫向坑缺陷、豎向坑和環(huán)切槽缺陷。

所述橫向坑缺陷、豎向坑坑缺陷直徑大小不等，包含了φ1.5、φ2、φ3和φ5等不同尺寸的錐孔；每組環(huán)切槽缺陷的寬度、深度不等，包含了1×1mm、2×2mm、3×3mm的環(huán)形人工切槽。

所述若干套管組件的底部均配置有放水的閥門，可用于排出套管中的水。

所述若干套管組件的管壁外側(cè)涂覆有防腐層。

所述平臺包括若干個豎直布置的鋼柱、水平布置且由鋼柱支撐的至少一個鋼板平面；所述鋼板平面的四周設置有欄桿，樓梯設置有扶手。

所述鋼板平面上開設有通孔，所述直徑7長套管組件、直徑9-5/8長套管組件以及直徑7短管組件分別往上穿越通孔后，頂部高于鋼板平面。

所述套管組件內(nèi)壁上定制有各類如模擬腐蝕坑、環(huán)切、穿孔的缺陷，以用于檢測機器人的試驗。

所述若干套管組件包括直徑7長套管組件、直徑9-5/8長套管組件以及直徑7短管組件。

所述直徑7長套管組件，直徑9-5/8長套管組件配備有水壓加載裝置，以使輸出壓力可調(diào)、可控，模擬超過300米深度下水壓環(huán)境。

本發(fā)明的有益效果是：本裝置提供一種儲氣井檢測機器人試驗平臺，可驗證檢測機器人的通過能力，驗證機器人進行缺陷檢測的精度、定位的精度、缺陷的形狀和大小等。并且可以測試機器人在儲氣井中的定位能力，從而降低了在儲氣井實際檢測時出現(xiàn)故障的幾率。

附圖說明