[發明專利]一種主跟制鞋專用裝置

有效

• 申請號: 201910079979.9
• 申請日: 2019-01-28
• 公開（公告）號: CN109645624B
• 公開（公告）日: 2019-09-13
• 發明（設計）人: 林珍;沙民生;沈思鈞;劉昌勇;阮小樂;江艷芳;杜娟;鄭惟
• 申請（專利權）人: 康奈集團有限公司;溫嶺市太平高級職業中學
• 主分類號: A43D11/12
• 分類號: A43D11/12;A43D111/00;A43D117/00
• 代理公司: 衢州維創維邦專利代理事務所(普通合伙) 33282
• 代理人: 龔洋洋

本發明涉及一種主跟制鞋專用裝置，包括三軸懸臂裝置、同步裝置、加熱裝置和輸送裝置，三軸懸臂裝置的Z軸底部設置有固定件，固定件上設置有豎向定位槽和橫向定位槽，拾取裝置固定在槽中，并可通過緊固在槽的不同位置實現調節；豎向定位槽和橫向定位槽對稱設置；與真空吸盤連接的氣管上設置有氣流檢測裝置用于判斷主跟是否抓取成功；同步裝置包括承載裝置、支撐聯接裝置、承載裝置輸送軌道以及同步控制裝置；本發明不但可以實現對不同尺寸主跟的穩定拾取，還能夠將主跟準確的同步同速放置在運動的加熱爐輸送裝置上，便于后續工序的順利進行。

技術領域

本發明屬于制鞋設備領域，具體涉及一種專用于主跟制鞋的裝置。

背景技術

制鞋工藝包括膠粘、線縫、粘縫、注射、模壓和硫化工藝等，傳統的制鞋工序大多是通過人工完成，隨著機械自動化的發展，大部分鞋廠和部分作坊采用機器代替部分人工，但是即使采用了環形流水線生產，大部分工序仍然由人工操作，并未改變其勞動密集型產業的性質，其中鞋體各部件的傳送穩定性和準確性是制約其發展的關鍵。

在構成鞋體的各部件當中，主跟是處于鞋后幫幫面和幫里之間的零件，一般使用粘合劑將二者粘合在一起，形成鞋幫后部的整體結構，主跟對于鞋幫具有補強和成型作用，保護踝骨免受傷害。主跟成型之前需要進行加熱軟化以提高塑性，然而在現有的流水作業中，主跟是成垛碼放的，需要依靠人工逐個將其放置在鏈輥上加熱并隨后成型，人工放置的速度較慢，且難以保證主跟之間的間距，此外長期高溫輻射對于操作工的身體健康會造成不良影響；如果采用如ABB公司等生產的多軸工業機器人，雖然可以實現對各種復雜零件的抓取，但是造價昂貴且卡爪設計復雜，而且當機械手將物料放置在運動中的傳送帶上時，由于兩者的速度差，會使物料產生一定的偏移從而影響后續工序。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術的不足，提供一種主跟制鞋專用裝置，不但可以實現對不同尺寸主跟的穩定拾取，還能夠將主跟準確的同步同速放置在運動的加熱爐輸送裝置上，便于后續工序的順利進行。

為實現上述目的，本發明提供一種主跟制鞋專用裝置，包括三軸懸臂裝置、同步裝置、加熱裝置和輸送裝置；所述三軸懸臂裝置設置在同步裝置的一側，所述同步裝置設置在輸送裝置的上方，所述輸送裝置穿過加熱裝置；所述三軸懸臂裝置包括與直角坐標系對應的X軸、Y軸和Z軸運動副以及相應的驅動裝置，所述驅動裝置可以是伺服電機；所述Z軸運動副的下端固設有固定件，所述固定件上設置有位置可調的多個拾取裝置以實現對不同尺寸的主跟的抓取。

作為上述技術方案的一種優選，所述固定件通過螺紋連接的方式與Z軸運動副下端固定連接。所述固定件上設置有豎向定位槽和橫向定位槽，定位槽呈細長腰形，所述拾取裝置固定在槽中，并可通過緊固在槽的不同位置實現調節。

作為上述技術方案的一種優選，所述豎向定位槽的數量為1個，所述橫向定位槽的數量為2個且相對于豎向定位槽為對稱設置，三個定位槽中的拾取裝置固定位置分別對應于主跟的頂部定位點和兩側定位點。

作為上述技術方案的一種優選，所述固定板的兩個橫向定位槽的圓弧圓心間距最近為30mm, 最遠為150mm,即橫向單側可調節范圍為60mm，豎向定位槽的兩側圓弧圓心間距為80mm，由于豎向定位槽的兩弧圓心連線相對于橫向定位槽的中心線對稱，因此無論主跟正反放置，均可對應調節豎向定位槽中拾取裝置的位置而實現對主跟的抓取，增強了三軸懸臂的適應性。

作為上述技術方案的一種優選，所述拾取裝置為負壓吸附裝置，更進一步的優選為真空吸盤。負壓或真空產生設備在本領域很常見，可單獨設置真空泵，也可以直接使用廠房的空壓機通過換向實現，在此不做贅述。

作為上述技術方案的一種優選，與真空吸盤連接的氣管上設置有氣流檢測裝置，該檢測裝置通過檢測氣體流速的大小判斷主跟是否吸取上；當抓取失敗時由拾取控制裝置發送信號實現二次抓取。