[發明專利]一種路網預測樹構建方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 201910079885.1
• 申請日: 2019-01-28
• 公開（公告）號: CN111486857A
• 公開（公告）日: 2020-08-04
• 發明（設計）人: 李明;李武輝;徐文倩
• 申請（專利權）人: 阿里巴巴集團控股有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 上海知錦知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 31327
• 代理人: 湯陳龍;李麗

本發明實施例提供一種路網預測樹構建方法、裝置、電子設備及存儲介質，其中方法用于構建導航狀態的路網預測樹，方法包括：在預設的路網數據中，根據導航路徑獲取MPP，直至所述MPP的Horizon長度不小于MPP導航長度閾值，其中，所述MPP包括至少一條MPP路段；在所述路網數據中，獲取MPP路段的非MPP，直至所述非MPP的Horizon長度不小于非MPP導航長度閾值；其中，所述MPP導航長度閾值與所述非MPP導航長度閾值的差值大于，預設的MPP巡航長度閾值與非MPP巡航長度閾值的差值。本發明實施例可提升導航狀態下路網預測樹構建的合理性，并減少構建路網預測樹時的流量浪費。

技術領域

本發明實施例涉及輔助駕駛技術領域，具體涉及一種路網預測樹構建方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

在ADAS(Advanced Driver Assistance Systems，高級駕駛輔助系統)、自動駕駛等場景下，為車輛提供超出視野距離的超視距信息，從而保障車輛的輔助駕駛功能正常運作，有助于提升車輛的安全性和舒適性，超視距信息比如，車輛前方道路的路形、屬性等超出視野距離的信息。作為超視距信息的基礎，路網預測樹可以通過樹狀的數據結構描述一定地理區域范圍的路網拓撲結構，從而為車輛的駕駛決策和控制提供依據，因此合理的構建路網預測樹至關重要；路網預測樹一般包括MPP(Most Probable Path，最大可能性路徑)和非MPP。

導航狀態作為車輛的常見狀態，導航狀態下構建的路網預測樹對于車輛的駕駛決策和控制至關重要；然而，由于系統內存、流量等因素的限制，路網預測樹的大小是一定的，因此在導航狀態下如何合理的構建路網預測樹并減少流量浪費，成為了本領域技術人員需要考慮的問題。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供一種路網預測樹構建方法、裝置、電子設備及存儲介質，以提升導航狀態下路網預測樹構建的合理性，并減少構建路網預測樹時的流量浪費。

為解決上述問題，本發明實施例提供如下技術方案：

一種路網預測樹構建方法，所述方法用于構建導航狀態的路網預測樹，所述方法包括：

在預設的路網數據中，根據導航路徑獲取MPP，直至所述MPP的Horizon長度不小于MPP導航長度閾值；其中，所述MPP包括至少一條MPP路段；

在所述路網數據中，獲取MPP路段的非MPP，直至所述非MPP的Horizon長度不小于非MPP導航長度閾值；

其中，所述MPP導航長度閾值與所述非MPP導航長度閾值的差值大于，預設的MPP巡航長度閾值與非MPP巡航長度閾值的差值。

本發明實施例還提供一種路網預測樹構建裝置，所述裝置用于構建導航狀態的路網預測樹，所述裝置包括：

MPP獲取模塊，用于在預設的路網數據中，根據導航路徑獲取MPP，直至所述MPP的Horizon長度不小于MPP導航長度閾值；其中，所述MPP包括至少一條MPP路段；

非MPP獲取模塊，用于在所述路網數據中，獲取MPP路段的非MPP，直至所述非MPP的Horizon長度不小于非MPP導航長度閾值；其中，所述MPP導航長度閾值與所述非MPP導航長度閾值的差值大于，預設的MPP巡航長度閾值與非MPP巡航長度閾值的差值。

本發明實施例還提供一種電子設備，包括至少一個存儲器和至少一個處理器；所述存儲器存儲有程序，所述處理器調用所述程序，以實現上述所述的路網預測樹構建方法。

本發明實施例還提供一種存儲介質，所述存儲介質存儲有實現上述所述的路網預測樹構建方法的程序。