[發明專利]一種路網預測樹構建方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 201910079885.1
• 申請日: 2019-01-28
• 公開（公告）號: CN111486857A
• 公開（公告）日: 2020-08-04
• 發明（設計）人: 李明;李武輝;徐文倩
• 申請（專利權）人: 阿里巴巴集團控股有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 上海知錦知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 31327
• 代理人: 湯陳龍;李麗

1.一種路網預測樹構建方法，其特征在于，所述方法用于構建導航狀態的路網預測樹，所述方法包括：

在預設的路網數據中，根據導航路徑獲取最大可能性路徑MPP，直至所述MPP的視野Horizon長度不小于MPP導航長度閾值；其中，所述MPP包括至少一條MPP路段；

在所述路網數據中，獲取MPP路段的非MPP，直至所述非MPP的Horizon長度不小于非MPP導航長度閾值；

其中，所述MPP導航長度閾值與所述非MPP導航長度閾值的差值大于，預設的MPP巡航長度閾值與非MPP巡航長度閾值的差值。

2.根據權利要求1所述的路網預測樹構建方法，其特征在于，所述導航路徑包括至少一條導航路段；所述MPP包括至少一條MPP路段；所述在預設的路網數據中，根據導航路徑獲取MPP，直至所述MPP的Horizon長度不小于MPP導航長度閾值包括：

在所述路網數據中，獲取車輛位置所在的、且路段通行方向與車輛行駛方向一致的路段作為起始路段；

從所述起始路段開始，在所述路網數據中沿導航路徑獲取MPP路段，直至獲取的MPP路段的Horizon長度不小于MPP導航長度閾值。

3.根據權利要求2所述的路網預測樹構建方法，其特征在于，所述從所述起始路段開始，在所述路網數據中沿導航路徑獲取MPP路段，直至獲取的MPP路段的Horizon長度不小于MPP導航長度閾值包括：

確定導航路徑中，路段終點位置與車輛位置的路段距離，不小于MPP導航長度閾值的最近導航路段；

在所述路網數據中，將所述起始路段、所述起始路段至所述最近導航路段的導航路段，及所述最近導航路段確定為MPP路段。

4.根據權利要求2所述的路網預測樹構建方法，其特征在于，所述從所述起始路段開始，在所述路網數據中沿導航路徑獲取MPP路段，直至獲取的MPP路段的Horizon長度不小于MPP導航長度閾值包括：

在所述路網數據中，從所述起始路段開始，沿所述導航路徑遞進的將導航路段確定為獲取的MPP路段，直至MPP路段的Horizon長度不小于MPP導航長度閾值。

5.根據權利要求4所述的路網預測樹構建方法，其特征在于，所述在所述路網數據中，從所述起始路段開始，沿所述導航路徑遞進的將導航路段確定為獲取的MPP路段，直至MPP路段的Horizon長度不小于MPP導航長度閾值包括：

若當前獲取的MPP路段的Horizon長度小于MPP導航長度閾值，將當前獲取的MPP路段連接的下一導航路段確定為，下一獲取的MPP路段，直至MPP路段的Horizon長度不小于MPP導航長度閾值。

6.根據權利要求1所述的路網預測樹構建方法，其特征在于，所述非MPP包括至少一條非MPP路段；所述在所述路網數據中，獲取MPP路段的非MPP，直至所述非MPP的Horizon長度不小于非MPP導航長度閾值包括：

在所述路網數據中，根據路段的分叉層級的次序，依次對MPP路段獲取非MPP路段，直至存在Horizon長度不小于非MPP導航長度閾值的非MPP路段時，停止在該非MPP路段的上繼續獲取非MPP路段。

7.根據權利要求6所述的路網預測樹構建方法，其特征在于，所述在所述路網數據中，根據路段的分叉層級的次序，依次對MPP路段獲取非MPP路段，直至存在Horizon長度不小于非MPP導航長度閾值的非MPP路段時，停止在該非MPP路段的上繼續獲取非MPP路段包括：

在所述路網數據中，根據路段的分叉層級從低到高的次序，依次對MPP路段獲取同一分叉層級的非MPP路段，直至存在Horizon長度不小于非MPP導航長度閾值的非MPP路段時，停止在該非MPP路段的上繼續獲取非MPP路段；其中，同一分叉層級的路段與MPP路段間隔相同數量的路段，分叉層級越高的路段與MPP路段間隔的路段數量越多。