[發明專利]一種電機控制方法及裝置

有效

• 申請號: 201910079629.2
• 申請日: 2019-01-28
• 公開（公告）號: CN109889106B
• 公開（公告）日: 2021-11-23
• 發明（設計）人: 范菁媛;劉爽
• 申請（專利權）人: 北京經緯恒潤科技股份有限公司
• 主分類號: H02P5/48
• 分類號: H02P5/48
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王寶筠

本發明提供一種電機控制方法及裝置，應用于電機控制技術領域，具體應用于電機控制系統中的控制器，該系統包括一個控制器和至少兩個電機，且每一電機驅動一驅動實體，本方法首先獲取當前時間的控制指令、各驅動實體的位置關系以及上一程序周期結束后的系統狀態，根據所得信息，結合預先建立的表征各系統狀態之間的跳轉關系和跳轉條件的預設映射關系，確定在當前時間的控制命令下，上一程序周期結束后的系統狀態對應的目標系統狀態，根據目標系統狀態確定目標控制指令，最終控制各電機動作。本發明通過一個控制器實現對各電機的控制，減少控制器的使用數量，不需要針對每一個電機設計控制程序，降低控制系統的硬件成本以及軟件開發成本。

技術領域

本發明屬于電機控制技術領域，尤其涉及一種電機控制方法及裝置。

背景技術

目前的電機控制一般是由控制器按照預設的控制邏輯控制電機運轉，比如汽車電動天窗控制系統中，需要控制天窗玻璃和遮陽簾的運動時，需要在汽車電動天窗控制系統中設置兩個控制器，分別向天窗玻璃和遮陽簾輸出控制命令，實現天窗玻璃和遮陽簾的運動控制。

然而，目前的電機控制過程中，一個控制器往往對應控制一電機，如果有多個電機需要控制，就需要提供相應數量的控制器，同時，還需要為每一控制器設計獨立的控制邏輯，使得控制系統的硬件成本以及軟件開發成本較高。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供一種電機控制方法及裝置，通過一個控制器實現對多個電機的控制，降低控制系統的硬件成本以及軟件開發成本，具體方案如下：

第一方面，本發明提供的電機控制方法，應用于電機控制系統中的控制器，所述電機控制系統包括一個控制器和至少兩個電機，且每一所述電機驅動一驅動實體，所述方法包括：

獲取當前時間的控制命令、各所述驅動實體的位置關系以及上一程序周期結束后的系統狀態，其中，所述上一程序周期結束后的系統狀態用于表征上一程序周期結束后各所述電機的運動狀態；

根據預設映射關系和所述各所述驅動實體的位置關系，確定在所述控制命令下，所述上一程序周期結束后的系統狀態對應的目標系統狀態，其中，所述預設映射關系用于表征各系統狀態之間的跳轉關系和跳轉條件；

根據所述目標系統狀態，確定目標控制指令；

根據所述目標控制指令控制各所述電機動作。

可選的，本發明第一方面提供的電機控制方法，還包括：

調用預設的主控制模型；

獲取所述主控制模型中預設輸入參量的參量值；

將所述參量值賦予對應的所述預設輸入參量，以使所述主控制模型輸出與各所述電機對應的功能控制指令；

根據所述功能控制指令和所述目標控制指令得到總控制指令，利用所述總控制指令控制各所述電機動作。

可選的，所述主控制模型中包括與各所述電機一一對應設置的參考模型，所述預設輸入參量為各所述參考模型的輸入參量的集合，

且每一所述參考模型均與子控制模型相關聯，所述主控制模型調用所述子控制模型，以結合賦值后的所述預設輸入參量輸出所述功能控制指令，所述子控制模型包括得到所述功能控制指令所需的子功能模型。

可選的，所述子控制模型還設置有多個關聯接口，所述關聯接口用于調用所述子功能模型，且一所述關聯接口對應一所述子功能模型。

可選的，本發明第一方面提供的電機控制方法，在所述根據所述目標控制指令控制各所述電機動作之前，還包括：

調用目標功能模型，對所述目標控制指令進行過濾，得到過濾后的所述目標控制指令并控制各所述電機動作，所述目標功能模型用于執行部分所述電機需要執行的功能。