[發明專利]一種電機控制方法及裝置

有效

• 申請號: 201910079629.2
• 申請日: 2019-01-28
• 公開（公告）號: CN109889106B
• 公開（公告）日: 2021-11-23
• 發明（設計）人: 范菁媛;劉爽
• 申請（專利權）人: 北京經緯恒潤科技股份有限公司
• 主分類號: H02P5/48
• 分類號: H02P5/48
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王寶筠

1.一種電機控制方法，其特征在于，應用于電機控制系統中的控制器，所述電機控制系統包括一個控制器和至少兩個電機，且每一所述電機驅動一驅動實體，所述方法包括：

獲取當前時間的控制命令、各所述驅動實體的位置關系以及上一程序周期結束后的系統狀態，其中，所述上一程序周期結束后的系統狀態用于表征上一程序周期結束后各所述電機的運動狀態，所述運動狀態包括：是否處于運轉狀態，以及運轉的方向是正轉或者反轉；

根據預設映射關系和所述各所述驅動實體的位置關系，確定在所述控制命令下，所述上一程序周期結束后的系統狀態對應的目標系統狀態，其中，所述預設映射關系用于表征各系統狀態之間的跳轉關系和跳轉條件；

根據所述目標系統狀態，確定各所述電機對應的目標控制指令；

根據所述目標控制指令控制各所述電機動作。

2.根據權利要求1所述的電機控制方法，其特征在于，還包括：

調用預設的主控制模型；

獲取所述主控制模型中預設輸入參量的參量值；

將所述參量值賦予對應的所述預設輸入參量，以使所述主控制模型輸出與各所述電機對應的功能控制指令；

根據所述功能控制指令和所述目標控制指令得到總控制指令，利用所述總控制指令控制各所述電機動作。

3.根據權利要求2所述的電機控制方法，其特征在于，所述主控制模型中包括與各所述電機一一對應設置的參考模型，所述預設輸入參量為各所述參考模型的輸入參量的集合，

且每一所述參考模型均與子控制模型相關聯，所述主控制模型調用所述子控制模型，以結合賦值后的所述預設輸入參量輸出所述功能控制指令，所述子控制模型包括得到所述功能控制指令所需的子功能模型。

4.根據權利要求3所述的電機控制方法，其特征在于，所述子控制模型還設置有多個關聯接口，所述關聯接口用于調用所述子功能模型，且一所述關聯接口對應一所述子功能模型。

5.根據權利要求1所述的電機控制方法，其特征在于，在所述根據所述目標控制指令控制各所述電機動作之前，還包括：

調用目標功能模型，對所述目標控制指令進行過濾，得到過濾后的所述目標控制指令并控制各所述電機動作，所述目標功能模型用于執行部分所述電機需要執行的功能。

6.一種電機控制裝置，其特征在于，應用于電機控制系統中的控制器，所述電機控制系統包括一個控制器和至少兩個電機，且每一所述電機驅動一驅動實體，所述裝置包括：

第一獲取單元，用于獲取當前時間的控制命令、各所述驅動實體的位置關系以及上一程序周期結束后的系統狀態，其中，所述上一程序周期結束后的系統狀態用于表征上一程序周期結束后各所述電機的運動狀態，所述運動狀態包括：是否處于運轉狀態，以及運轉的方向是正轉或者反轉；

第一確定單元，用于根據預設映射關系和所述各所述驅動實體的位置關系，確定在所述控制命令下，所述上一程序周期結束后的系統狀態對應的目標系統狀態，其中，所述預設映射關系用于表征各系統狀態之間的跳轉關系和跳轉條件；

第二確定單元，用于根據所述目標系統狀態，確定各所述電機對應的目標控制指令；

第一控制單元，用于根據所述目標控制指令控制各所述電機動作。

7.根據權利要求6所述的電機控制裝置，其特征在于，還包括：

第一調用單元，用于調用預設的主控制模型；

第二獲取單元，用于獲取所述主控制模型中預設輸入參量的參量值；

賦值單元，用于將所述參量值賦予對應的所述預設輸入參量，以使所述主控制模型輸出與各所述電機對應的功能控制指令；

第二控制單元，用于根據所述功能控制指令和所述目標控制指令得到總控制指令，利用所述總控制指令控制各所述電機動作。