[發(fā)明專(zhuān)利]運(yùn)輸工具的停車(chē)控制方法、裝置、系統(tǒng)、運(yùn)輸工具及車(chē)輛

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910079548.2
• 申請(qǐng)日: 2019-01-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111483822A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-08-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李文銳;吳楠;李一鳴;徐勇
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 上海圖森未來(lái)人工智能科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B65G63/00
• 分類(lèi)號(hào): B65G63/00
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N運(yùn)輸工具的停車(chē)控制方法、裝置、系統(tǒng)、運(yùn)輸工具及車(chē)輛，涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域。方法包括：通過(guò)運(yùn)輸工具上的UWB標(biāo)簽與至少三個(gè)UWB基站進(jìn)行交互得到UWB標(biāo)簽與各UWB基站的距離信息；再結(jié)合至少三個(gè)UWB基站的位置信息，計(jì)算得到UWB標(biāo)簽的位置信息；進(jìn)而確定運(yùn)輸工具的位置信息；從而根據(jù)預(yù)先設(shè)置的目的位置信息和運(yùn)輸工具的位置信息，確定運(yùn)輸工具是否停車(chē)到位；并在運(yùn)輸工具停車(chē)未到位時(shí)，對(duì)運(yùn)輸工具進(jìn)行控制，直至運(yùn)輸工具停車(chē)到位。本申請(qǐng)通過(guò)UWB定位技術(shù)可以確定運(yùn)輸工具在裝卸設(shè)備場(chǎng)景下的相對(duì)位置，并且可以在運(yùn)輸工具停車(chē)未到位時(shí)，協(xié)助運(yùn)輸工具來(lái)進(jìn)行停車(chē)控制。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種運(yùn)輸工具的停車(chē)控制方法、裝置、系統(tǒng)、運(yùn)輸工具及車(chē)輛。

背景技術(shù)

岸吊(quay crane)又稱(chēng)為岸邊集裝箱起重機(jī)、橋吊等，是用來(lái)在岸邊對(duì)船舶上的集裝箱進(jìn)行裝卸的設(shè)備。卸船工作時(shí)，岸吊從船舶上抓取集裝箱并放置到港區(qū)內(nèi)的卡車(chē)上，由卡車(chē)將集裝箱運(yùn)輸?shù)蕉褕?chǎng)；在裝船工作時(shí)，卡車(chē)將集裝箱運(yùn)輸?shù)桨兜跸拢砂兜鯊目ㄜ?chē)上抓取集裝箱并放置到船舶上。目前，在港口集裝箱卸船和裝船作業(yè)中，通常需要內(nèi)集卡(內(nèi)部集裝箱卡車(chē))司機(jī)、橋吊司機(jī)以及橋吊指揮手之間互相配合才能完成。橋吊司機(jī)控制橋吊，包括橋吊的位置移動(dòng)、吊具對(duì)集裝箱的抓取和放置、吊具的移動(dòng)等操作。內(nèi)集卡司機(jī)負(fù)責(zé)駕駛內(nèi)集卡，實(shí)現(xiàn)前進(jìn)或者后退。橋吊指揮手負(fù)責(zé)協(xié)調(diào)內(nèi)集卡司機(jī)和橋吊司機(jī)，完成精準(zhǔn)的對(duì)接。

可見(jiàn)，當(dāng)前的集裝箱的裝卸工作需要多名工作人員配合，特別是內(nèi)集卡司機(jī)和橋吊指揮手，需要集中注意力來(lái)保證車(chē)輛停車(chē)到位，長(zhǎng)時(shí)間的工作容易產(chǎn)生疲勞。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)的實(shí)施例提供一種運(yùn)輸工具的停車(chē)控制方法、裝置、系統(tǒng)、運(yùn)輸工具及車(chē)輛，以實(shí)現(xiàn)運(yùn)輸工具的精確停車(chē)控制。

為達(dá)到上述目的，本申請(qǐng)采用如下技術(shù)方案：

在本申請(qǐng)的第一方面，提供一種運(yùn)輸工具的停車(chē)控制方法，包括：

獲得裝卸設(shè)備處的至少三個(gè)UWB基站的位置信息；

通過(guò)運(yùn)輸工具上的UWB標(biāo)簽與所述至少三個(gè)UWB基站進(jìn)行交互得到所述UWB標(biāo)簽與各UWB基站的距離信息；

根據(jù)所述UWB標(biāo)簽與各UWB基站的距離信息以及所述至少三個(gè)UWB基站的位置信息，計(jì)算得到所述UWB標(biāo)簽的位置信息；

根據(jù)所述UWB標(biāo)簽的位置信息確定所述運(yùn)輸工具的位置信息；

根據(jù)預(yù)先設(shè)置的目的位置信息和所述運(yùn)輸工具的位置信息，確定所述運(yùn)輸工具是否停車(chē)到位；

在所述運(yùn)輸工具停車(chē)未到位時(shí)，對(duì)運(yùn)輸工具進(jìn)行控制，直至所述運(yùn)輸工具停車(chē)到位。

在本申請(qǐng)的第二方面，提供一種運(yùn)輸工具的停車(chē)控制裝置，所述運(yùn)輸工具的停車(chē)控制裝置用于：

獲得裝卸設(shè)備處的至少三個(gè)UWB基站的位置信息；

通過(guò)運(yùn)輸工具上的UWB標(biāo)簽與所述至少三個(gè)UWB基站進(jìn)行交互得到所述UWB標(biāo)簽與各UWB基站的距離信息；

根據(jù)所述UWB標(biāo)簽與各UWB基站的距離信息以及所述至少三個(gè)UWB基站的位置信息，計(jì)算得到所述UWB標(biāo)簽的位置信息；

根據(jù)所述UWB標(biāo)簽的位置信息確定所述運(yùn)輸工具的位置信息；

根據(jù)預(yù)先設(shè)置的目的位置信息和所述運(yùn)輸工具的位置信息，確定所述運(yùn)輸工具是否停車(chē)到位；

在所述運(yùn)輸工具停車(chē)未到位時(shí)，對(duì)運(yùn)輸工具進(jìn)行控制，直至所述運(yùn)輸工具停車(chē)到位。