[發明專利]運輸工具的停車控制方法、裝置、系統、運輸工具及車輛

在審

• 申請號: 201910079548.2
• 申請日: 2019-01-28
• 公開（公告）號: CN111483822A
• 公開（公告）日: 2020-08-04
• 發明（設計）人: 李文銳;吳楠;李一鳴;徐勇
• 申請（專利權）人: 上海圖森未來人工智能科技有限公司
• 主分類號: B65G63/00
• 分類號: B65G63/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種運輸工具的停車控制方法，其特征在于，包括：

獲得裝卸設備處的至少三個UWB基站的位置信息；

通過運輸工具上的UWB標簽與所述至少三個UWB基站進行交互得到所述UWB標簽與各UWB基站的距離信息；

根據所述UWB標簽與各UWB基站的距離信息以及所述至少三個UWB基站的位置信息，計算得到所述UWB標簽的位置信息；

根據所述UWB標簽的位置信息確定所述運輸工具的位置信息；

根據預先設置的目的位置信息和所述運輸工具的位置信息，確定所述運輸工具是否停車到位；

在所述運輸工具停車未到位時，對運輸工具進行控制，直至所述運輸工具停車到位。

2.根據權利要求1所述的運輸工具的停車控制方法，其特征在于，所述裝卸設備有多個，每個裝卸設備被預先設置有各自對應的裝卸設備的身份標識，每個裝卸設備處安裝有一個UWB基站組，每個UWB基站組包括至少三個UWB基站，每個UWB基站被預先設置有各自對應的UWB基站身份標識；

所述UWB基站的位置信息包括各UWB基站身份標識對應的在預設坐標系下的預先標定的UWB基站坐標；或者所述UWB基站的位置信息包括各UWB基站身份標識對應的預先獲得的UWB基站的經緯度信息。

3.根據權利要求2所述的運輸工具的停車控制方法，其特征在于，所述獲得裝卸設備處的至少三個UWB基站的位置信息，包括：

獲得運輸工具的停車命令，并從所述運輸工具的停車命令中獲得待到達的裝卸設備的身份標識；

根據所述待到達的裝卸設備的身份標識，確定該待到達的裝卸設備對應的UWB基站組中的各UWB基站身份標識，并確定各UWB基站身份標識對應的UWB基站坐標或者UWB基站的經緯度信息。

4.根據權利要求3所述的運輸工具的停車控制方法，其特征在于，所述通過運輸工具上的UWB標簽與所述至少三個UWB基站進行交互得到所述UWB標簽與各UWB基站的距離信息，包括：

通過運輸工具上的UWB標簽與待到達的裝卸設備對應的UWB基站組中的各UWB基站進行交互得到所述UWB標簽與各UWB基站的距離信息，并確定當前待到達的裝卸設備對應的UWB基站組中能夠與所述UWB標簽進行交互的基站個數。

5.根據權利要求4所述的運輸工具的停車控制方法，其特征在于，所述根據所述UWB標簽與各UWB基站的距離信息以及所述至少三個UWB基站的位置信息，計算得到所述UWB標簽的位置信息，包括：

在所述基站個數為三個時，根據所述UWB標簽與該三個UWB基站的距離信息，以及該三個UWB基站的位置信息，計算得到一個位置點，并將該一個位置點的位置信息作為所述UWB標簽的位置信息；

在所述基站個數大于三個時，根據所述UWB標簽與大于三個的UWB基站的距離信息以及該大于三個的UWB基站的位置信息，以任意三個UWB基站的位置信息進行計算得到多個位置點，將該多個位置點采用預設融合算法進行融合，得到一個融合位置點，并將該一個融合位置點的位置信息作為所述UWB標簽的位置信息。

6.根據權利要求1所述的運輸工具的停車控制方法，其特征在于，所述預先設置的目標位置信息包括預先標定的目標位置點的位置信息，或者包括預先標定的目標基準線的位置信息；所述目標基準線垂直于運輸工具的預設理想行駛方向。

7.根據權利要求6所述的運輸工具的停車控制方法，其特征在于，在所述預先設置的目標位置信息包括預先標定的目標位置點的位置信息時：

所述根據預先設置的目的位置信息和所述運輸工具的位置信息，確定所述運輸工具是否停車到位，包括：

確定所述運輸工具的位置信息與所述預先標定的目標位置點的位置信息是否匹配；

在所述運輸工具的位置信息與所述預先標定的目標位置點的位置信息匹配時，確定所述運輸工具停車到位；

在所述運輸工具的位置信息與所述預先標定的目標位置點的位置信息不匹配時，確定所述運輸工具停車未到位。