[發明專利]機器人防跌落系統

在審

• 申請號: 201910079465.3
• 申請日: 2019-01-28
• 公開（公告）號: CN111481125A
• 公開（公告）日: 2020-08-04
• 發明（設計）人: 燕成祥
• 申請（專利權）人: 燕成祥
• 主分類號: A47L11/40
• 分類號: A47L11/40;A47L11/24
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 許靜;安利霞

本發明提供一種機器人防跌落系統，主要通過一傳感單元傳感該機器人的行進方向會使該機器人跌落時，則生成一防跌落預警信號，通過一控制單元接收該防跌落預警信號以停止發送一行進控制信號至一驅動單元，且若一第一判斷單元接收到該防跌落預警信號及該行進控制信號，則發送一第一中斷信號至一第一切換單元，進一步通過該第一切換單元阻止該控制單元發送帶動該機器人朝向將跌落的方向行進的該行進控制信號到該驅動單元，從而達到實時判斷且防止機器人跌落的功效。

技術領域

本發明提供一種機器人防跌落系統，尤指一種能快速判別防跌落預警信號，以及當控制單元故障時，可通過另一獨立電路以防止機器人跌落的防跌落系統。

背景技術

為方便家庭的環境清潔，現今對清潔機器人使用已趨于普遍，其能在各預定區域內自主移動，且同時吸入灰塵或異物進行清潔操作，這樣的清潔機器人通常會設有相關傳感裝置，除了用于清潔路線上的障礙物外，還會進行對地傳感以避免清潔機器人的跌落的情形發生。

實現防跌落傳感的技術，現有技術上，通常會使用一傳感單元進行對地的傳感，而一控制單元則驅使一驅動單元進行移動，當該傳感單元的傳感距離變遠時，該傳感單元則判斷清潔機器人與地面之間具有一高低位差，而使得清潔機器人有跌落的風險，如此，該傳感單元則會產生一防跌落預警信號與該控制單元，以通過該控制單元停止控制該驅動單元進行移動。

然而，若僅使用該控制單元作上述相關作動，則容易因該控制單元無法實時判別該防跌落預警信號，而造成清潔機器人已跌落后，該控制單元才判別出其防跌落預警信號；又或是當該控制單元故障而無法判別時，該傳感單元所發送的該防跌落傳感信號則無法有效防止清潔機器人跌落等。因此，如何快速判別防跌落預警信號，以及防止因控制單元故障而無法防止清潔機器人跌落等問題，即是現今必須解決的問題。

發明內容

為解決上述問題，本發明提供一種機器人防跌落系統，其為與控制單元連接的一獨立判別電路，主要通過傳感單元判斷機器人的行進方向會使該機器人跌落后，再由控制單元及第一判斷單元進行相對應的動作，以驅使機器人停止移動或往原先行進方向的相反方向移動的防跌落系統，進以解決先前技術的問題。

本發明提供一種機器人防跌落系統，其包括：

一驅動單元，其設在一機器人內，該驅動單元驅動該機器人移動；

一傳感單元，其設在該機器人的底部或周緣的其中之一或兩者皆是，該傳感單元發送一傳感信號，該傳感信號傳感到該機器人在行進方向上將跌落時，該傳感單元則生成一防跌落預警信號；

一控制單元，其設在該機器人內，該控制單元與該傳感單元及該驅動單元相連接，該控制單元發送一行進控制信號至該驅動單元，以控制該驅動單元驅動該機器人進行移動，且該控制單元接收到該防跌落預警信號，該控制單元發送一防跌落控制信號至該驅動單元；

一第一判斷單元，其設在該機器人內，該第一判斷單元與該傳感單元及該控制單元相連接，且該第一判斷單元在接收到防跌落預警信號的狀態下，該第一判斷單元收到為帶動該機器人朝向將跌落的方向行進的該行進控制信號，該第一判斷單元則發送一第一中斷信號；以及

一第一切換單元，其設在該機器人內，該第一切換單元與該第一判斷單元相連接，且設于該控制單元與該驅動單元之間，該第一切換單元收到該第一中斷信號，即阻止該控制單元發送帶動該機器人朝向將跌落的方向行進的該行進控制信號到該驅動單元。

較佳地，該行進控制信號為該驅動單元驅動該機器人向前移動的前進信號，而該傳感單元設在該機器人前方，該防跌落預警信號為防止機器人向前移動而跌落的前進防跌落預警信號，該控制單元在接收到該前進防跌落預警信號時，該控制單元則停止發送該前進信號，且再發送該行進控制信號為該驅動單元驅動該機器人向后移動的后退信號。