[發明專利]一種用于發電機膛內檢測的防卡死牽引裝置

有效

• 申請號: 201910079110.4
• 申請日: 2019-01-28
• 公開（公告）號: CN109782171B
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發明（設計）人: 楊敏;王新;虞國平;童小忠;金泱;陳新琪
• 申請（專利權）人: 浙江浙能技術研究院有限公司
• 主分類號: G01R31/34
• 分類號: G01R31/34
• 代理公司: 杭州橙知果專利代理事務所(特殊普通合伙) 33261
• 代理人: 李品

本發明涉及發電機檢測領域，公開了一種用于發電機膛內檢測的防卡死牽引裝置，其包括檢測機器人(1)，安裝座(2)上安裝有牽引裝置(4)，牽引裝置(4)有兩組，每組牽引裝置(4)均包括牽引馬達(41)、牽引輪(42)和牽引繩(43)，當檢測機器人(1)在發電機轉子和定子間隙中發生卡死狀態時，兩個牽引馬達(41)交替控制兩個牽引繩(43)對檢測機器人(1)的左右兩側進行拉扯并控制檢測機器人(1)脫離卡死狀態。本發明本申請實現自動化操作，徹底消除拖拽線纜造成的不良影響，脈沖式主動姿態調整方法通過輔助牽引繩對膛內機器人施加可控牽引力，通過彈性形變的疊加釋放引起卡死的彈性應力，最終排除腔內機器人卡死故障。

技術領域

本發明涉及發電機檢測領域，尤其涉及了一種用于發電機膛內檢測的防卡死牽引裝置。

背景技術

人工智能必將與重大的社會變革同步，為傳統行業帶來產業升級的活力，這其中當然包括電力行業。我國電力行業積極拓展智能機器人技術應用，促進電力設備檢修、檢測技術進步。國家電網下屬各供電公司針對變電站、輸電線路巡線工作已成立智能機器人和無人機班組，利用機器人巡檢代替傳統的人工巡檢。以山東電網為例，應用變電站巡檢機器人后，巡檢頻度提升3倍，人工巡視工作量下降31.4％，節約人力成本1.7億元。部分單位采用絕緣檢測子機器人和絕緣子清掃機器人來代替傳統人工檢測和清掃工作，不僅顯著的提高了工作效率，同時也降低了安全事故發生的可能性。電力機器人作為服務電力系統的特種機器人，必將不斷增加國家電網的智能化程度，應用于各種特殊場合。

發電機組作為電力系統的重要組成部分，需要高效穩定運行，以保證向電力系統不間斷地提供電力能源。但是，目前國內發電機故障時有發生，檢修中發現發電機膛內松動、過熱、絕緣磨損、放電等安全隱患相對較多，容易發生惡性故障。此外，部分發電機運行中暴露出家族性缺陷，同批次或同型號需臨時安排膛內檢查。因此，國內各發電企業將定期、或不定期發電機檢修作為防范發電機事故的重要措施，保障機組安全可靠運行。目前，我國的發電機檢測方式是抽出轉子進行人工檢測，這種傳統檢修模式存在檢修周期長、檢測效率低、工作強度大、費用高等缺點，并且有一定的設備拆裝風險。近年來，歐美等發達國家研發出一種不需要抽出轉子的發電機智能膛內機器人檢測系統，用于替代之前的人工檢測方式，并獲得較好的應用效果。由于國內在此方面研究投入不足，國外公司對我國進行技術封鎖，不出售檢測裝置，僅提供檢測服務，以收取高昂的服務費用。因此，本申請針對國內大型發電機檢測任務重、機組型號繁多、工況復雜等現狀，希望研發一種具備較強適用性的用于發電機膛內檢測的智能電力機器人裝備，填補國內技術空白，實現大型發電機不抽轉子膛內檢測，合理延長發電機抽轉子檢查周期，為集團發電企業提供便利的發電機內部檢查評估服務，及早發現并消除設備隱患，防止惡性事故的發生。該發電機膛內智能機器人檢測裝置的成熟應用有助于提高工作效率，有效縮短檢修時間，降低檢修成本，提升發電企業的經濟效益。

在實際操作中，未抽轉子時，發電機內部轉子和定子之間的間隙僅5cm，膛內機器人厚約3cm，所以機器人的可活動空間極小，容易發生膛內卡死狀況。此外，機器人的隨行線纜包含供電線及各類控制線，隨著機器人在內腔運行的深入，拖拽線纜對機器人運行造成的不利影響將不斷增大。目前，現有產品均采用人工方式遞、送膛內機器人隨行線纜，降低拖動線纜對機器人運行的不良影響。當發生機器人膛內卡死故障時，現有產品同樣寄希望于通過人工方式拉、拽隨行線纜的方式排除故障。這類做法存在極大的弊端：1)工人的作業空間狹小，尤其是下半圓發電機齒槽檢測時，工人難以有效的遞、送隨行線纜，此外人為操作難以保證遞送線纜和機器人運行的同步，因此線纜上產生的應力會影響膛內機器人運行，從而增大機器人卡死故障的發生幾率；2)發生卡死故障時，人工拉、拽線纜既易損壞檢測機器人又易造成發電機內腔損傷，工人的錯誤操作也會帶來“越拉越死”的風險，最終引起嚴重的生產事故。

發明內容

本發明針對現有技術中無法自動解除卡死狀態的缺點，提供了一種用于發電機膛內檢測的防卡死牽引裝置。

為了解決上述技術問題，本發明通過下述技術方案得以解決：