[發明專利]一種格斗機器人安全功率限制及解鎖系統

有效

• 申請號: 201910076620.6
• 申請日: 2019-01-26
• 公開（公告）號: CN109701284B
• 公開（公告）日: 2021-02-12
• 發明（設計）人: 遲浩東;李立東;孔森楠;李松雪;楊玟
• 申請（專利權）人: 哈爾濱玄智科技有限公司
• 主分類號: A63H13/06
• 分類號: A63H13/06;B25J11/00;B25J19/00;H02H3/093
• 代理公司: 北京君恒知識產權代理有限公司 11466
• 代理人: 張強

本發明涉及一種安全功率限制系統，更具體的說是一種格斗機器人安全功率限制及解鎖系統，包括紅外信號發射器、遙控接收機、功率限制器和機器人工作電機，可以利用紅外線具有一定的定向性，機器人只有在進入戰斗艙時，才能接收到紅外信號發射器發出的紅外信號；在沒有接收到信號前，功率限制器將對遙控器接收機的信號控制在一定范圍內，使格斗機器人只能在有限功率下運行；機器人接收到紅外信號發射器的紅外信號啟動，功率限制器持續三分鐘不對遙控接收機的信號進行限制，從而使格斗機器人能滿功率運行三分鐘；三分鐘后功率限制器再次對遙控器接收機的信號進行控制，保持其低功率運行。

技術領域

本發明涉及一種安全功率限制系統，更具體的說是一種格斗機器人安全功率限制及解鎖系統。

背景技術

傳統的格斗機器人因為功率較大，破壞力強，因此需要確保其只有在進入戰斗艙內時才能正常滿功率運行，而在艙外時，限制其功率而方便與安全調試與維護；目前并沒有用于格斗機器人功率限制的發明，而常見的功率限制器使用保險絲或者模擬電路，無法做到根據場地條件，進行限制功率與滿功率這兩種狀態的切換。

發明內容

本發明的目的是提供一種格斗機器人安全功率限制及解鎖系統，可以根據場地條件完成限制功率與滿功率及武器鎖定和整機完全鎖定這四種狀態的切換，以滿足不同的對抗或調試情況下對機器人的需求。

本發明的目的通過以下技術方案來實現：

一種格斗機器人安全功率限制及解鎖系統，包括紅外信號發射器、遙控接收機、功率限制器和機器人工作電機，所述功率限制器包括紅外接收器、微控制器和外部電源，紅外接收器和微控制器信號連接，外部電源為微控制器供電，紅外信號發射器設置在格斗機器人戰斗艙內，紅外信號發射器和紅外接收器紅外通信，遙控接收機和微控制器信號連接，微控制器對機器人工作電機的控制信號進行限幅。

作為本技術方案的進一步優化，本發明一種格斗機器人安全功率限制及解鎖系統，所述微控制器為STM32單片機，STM32單片機通過四路輸入脈沖捕獲獲取遙控器接收機輸出的信號，STM32單片機通過一路輸入脈沖捕獲獲取紅外接收器的信號。

作為本技術方案的進一步優化，本發明一種格斗機器人安全功率限制及解鎖系統，所述機器人工作電機包括兩個運動電機和一個武器電機，兩個運動電機和一個武器電機上均設置有電機驅動器，STM32單片機通過四路PWM信號和兩個運動電機上的電機驅動器連接，STM32單片機通過四路PWM信號和一個武器電機上的電機驅動器連接。

作為本技術方案的進一步優化，本發明一種格斗機器人安全功率限制及解鎖系統，所述STM32單片機開啟TIM3時鐘，配置引腳為復用輸出，設置ARR和PSC兩個寄存器，設置通道的PWM信號模式及通道方向，得到定時器3的四路PWM信號輸出。

作為本技術方案的進一步優化，本發明一種格斗機器人安全功率限制及解鎖系統，所述紅外信號發射器包括STM32控制器等元件所組成的最小系統、調試電路、紅外線發射管和指示燈電路，調試電路和STM32控制器等元件所組成的最小系統連接，STM32控制器等元件所組成的最小系統和紅外線發射管連接，紅外線發射管和指示燈電路連接。

作為本技術方案的進一步優化，本發明一種格斗機器人安全功率限制及解鎖系統，所述格斗機器人安全功率限制及解鎖系統還包括遙控器，遙控器采用PPM脈位調制，調制信號控制脈沖序列中各脈沖的相對位置，各脈沖的相對位置隨調制信號變化，遙控接收機將PPM信號解調為對應通道的PWM信號。

作為本技術方案的進一步優化，本發明一種格斗機器人安全功率限制及解鎖系統，所述PPM信號每幀數據總長度為固定20ms，低電平脈寬始終在固定0.5ms通道脈沖高電平寬度最小1ms，最大2ms。