[發明專利]一種格斗機器人安全功率限制及解鎖系統

有效

• 申請號: 201910076620.6
• 申請日: 2019-01-26
• 公開（公告）號: CN109701284B
• 公開（公告）日: 2021-02-12
• 發明（設計）人: 遲浩東;李立東;孔森楠;李松雪;楊玟
• 申請（專利權）人: 哈爾濱玄智科技有限公司
• 主分類號: A63H13/06
• 分類號: A63H13/06;B25J11/00;B25J19/00;H02H3/093
• 代理公司: 北京君恒知識產權代理有限公司 11466
• 代理人: 張強

1.一種格斗機器人安全功率限制及解鎖系統，包括紅外信號發射器、遙控接收機、功率限制器和機器人工作電機，其特征在于：所述功率限制器包括紅外接收器、微控制器和外部電源，紅外接收器和微控制器信號連接，外部電源為微控制器供電，紅外信號發射器設置在格斗機器人戰斗艙內，紅外信號發射器和紅外接收器紅外通信，遙控接收機和微控制器信號連接，微控制器對機器人工作電機的控制信號進行限幅；

所述微控制器為STM32單片機，STM32單片機通過四路輸入脈沖捕獲獲取遙控器接收機輸出的信號，STM32單片機通過一路輸入脈沖捕獲獲取紅外接收器的信號；

所述機器人工作電機包括兩個運動電機和一個武器電機，兩個運動電機和一個武器電機上均設置有電機驅動器，STM32單片機通過四路PWM信號和兩個運動電機上的電機驅動器連接，STM32單片機通過四路PWM信號和一個武器電機上的電機驅動器連接；

所述STM32單片機開啟TIM3時鐘，配置引腳為復用輸出，設置ARR和PSC兩個寄存器，設置通道的PWM信號模式及通道方向，得到定時器3的四路PWM信號輸出；

利用紅外線具有一定的定向性，機器人只有在進入戰斗艙時，才能接收到紅外信號發射器發出的紅外信號；在沒有接收到信號前，功率限制器將對遙控器接收機的信號控制在一定范圍內，使格斗機器人只能在有限功率下運行；機器人接收到紅外信號發射器的紅外信號啟動，功率限制器持續三分鐘不對遙控接收機的信號進行限制，從而使格斗機器人能滿功率運行三分鐘；三分鐘后功率限制器再次對遙控器接收機的信號進行控制，保持其低功率運行；機器人功率限制共有四種模式分別是滿功率、限定功率、武器鎖定和整機鎖定；機器人紅外信號是在封閉的空間內一對多解鎖啟動，在封閉空間外不能接收滿功率信號進行控制，保證封閉戰斗艙外調試的安全性。

2.根據權利要求1所述的一種格斗機器人安全功率限制及解鎖系統，其特征在于：所述紅外信號發射器包括STM32單片機所組成的最小系統、調試電路、紅外線發射管和指示燈電路，調試電路和STM32單片機所組成的最小系統連接，STM32單片機所組成的最小系統和紅外線發射管連接，紅外線發射管和指示燈電路連接。

3.根據權利要求1所述的一種格斗機器人安全功率限制及解鎖系統，其特征在于：所述格斗機器人安全功率限制及解鎖系統還包括遙控器，遙控器采用PPM脈位調制，調制信號控制脈沖序列中各脈沖的相對位置，各脈沖的相對位置隨調制信號變化，遙控接收機將PPM信號解調為對應通道的PWM信號。

4.根據權利要求3所述的一種格斗機器人安全功率限制及解鎖系統，其特征在于：所述PPM信號每幀數據總長度為固定20ms，低電平脈寬始終在固定0.5ms通道脈沖高電平寬度最小1ms，最大2ms。

5.根據權利要求1至4任一項所述的一種格斗機器人安全功率限制及解鎖系統，其特征在于：所述紅外通信為基于常用的NEC協議的改進NEC協議，改進的NEC協議采用8位地址和8位命令長度，改進的NEC協議每次傳輸兩遍地址“用戶碼”和命令“控制信號”，改進的NEC協議通過脈沖串之間的時間間隔來實現信號的調制“PPM”，改進的NEC協議的載波為50KHz，改進的NEC協議每位的周期為1ms低電平或2ms高電平。