[發(fā)明專利]一種潛伏式載重反饋AGV頂升平臺及其偏載自動校正方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910076261.4
• 申請日: 2019-01-26
• 公開（公告）號: CN109739252A
• 公開（公告）日: 2019-05-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 肖賴發(fā);李小川;王剛;黃鶴
• 申請（專利權(quán)）人: 珠海達(dá)明科技有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;B66F11/04;B66F17/00
• 代理公司: 廣州市紅荔專利代理有限公司 44214
• 代理人: 王賢義

本發(fā)明公開并提供了一種潛伏式載重反饋AGV頂升平臺及其偏載自動校正方法。可以降低同載重規(guī)格AGV功能部件動力和強(qiáng)度剛性的冗余程度，降低成本；改善偏載造成的AGV本體破壞；消除AGV運(yùn)動噪聲。本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是：本發(fā)明的一種潛伏式載重反饋AGV頂升平臺，它包括AGV車和頂升板，所述AGV車的中部設(shè)置有安裝腔體，所述安裝腔體在四個邊角處均設(shè)置有頂升動力模塊，所述頂升動力模塊包括頂升驅(qū)動器和壓力傳感器，所述頂升驅(qū)動器的輸出軸豎向設(shè)置且所述輸出軸的上端設(shè)置有連接器，所述頂升板位于所述安裝腔體的上方且所述頂升板的底部與所述連接器相固定連接，所述壓力傳感器位于所述連接器和所述頂升板之間。發(fā)明可用于AGV車的技術(shù)領(lǐng)域。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種潛伏式載重反饋AGV頂升平臺及其偏載自動校正方法。

背景技術(shù)

隨著制造業(yè)和物流行業(yè)的自動化、智能化程度不斷提高，傳統(tǒng)點(diǎn)對點(diǎn)間的固定物料傳輸方式已經(jīng)不能滿足柔性化的要求，自動導(dǎo)航小車（AGV）適應(yīng)這種柔性化的要求得到了飛速的發(fā)展。為進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)AGV的自動化，AGV成品一般有自動的物料移取機(jī)構(gòu)或平臺，常見的有潛伏頂升式、抓取牽引式以及叉車式三種形式，抓取牽引式用于搬運(yùn)帶滾輪的貨架，實(shí)現(xiàn)方法簡易但停放精度較差，應(yīng)用也較為局限；叉車式常用于叉取低底盤的貨架，定位較為準(zhǔn)確但應(yīng)用受限于載物的尺寸與重量；潛伏頂升式綜合定位準(zhǔn)確和允許運(yùn)輸大尺寸、大載重的特點(diǎn)，目前市場應(yīng)用最多。

但是目前市場的潛伏頂升式的AGV，都是基于AGV定位準(zhǔn)確、載物質(zhì)量均勻無偏載的先驗(yàn)條件下，對載物進(jìn)行頂升搬運(yùn)的，然而實(shí)際中載物質(zhì)量并非均勻的，即使均勻的載物在碼垛上也可能存在著放置， AGV基于前述先驗(yàn)條件下的頂升搬運(yùn)必然導(dǎo)致載物在AGV上的偏載，AGV對實(shí)際的載物偏載也并無處理機(jī)制，在小載重的應(yīng)用場合下，這種偏載可以通過頂升機(jī)構(gòu)強(qiáng)度和驅(qū)動動力的冗余量來避免偏載帶來的負(fù)面影響，但是在運(yùn)載大尺寸和重量的載物時，頂升機(jī)構(gòu)強(qiáng)度和驅(qū)動動力無法留有充足冗余量時，載物偏載帶來負(fù)面作用就尤為突出了，比如頂升機(jī)構(gòu)的破壞、頂升機(jī)構(gòu)不同步產(chǎn)生的噪聲以及驅(qū)動輪過載等現(xiàn)象。現(xiàn)有的AGV車存在如下缺點(diǎn)：1、對AGV功能部件冗余要求高：無偏載校正的潛伏式AGV為保證載物頂升功能的實(shí)現(xiàn)，大頂升平臺獨(dú)立的頂升動力源和行走動力源需留有一定量超常規(guī)最大值的余量，增加了冗余成本；2、造成AGV本體的破壞：現(xiàn)有潛伏式AGV雖有頂升載物的功能，但其都是基于載物質(zhì)量均勻、AGV定位準(zhǔn)確及載物在碼垛放置準(zhǔn)確的先驗(yàn)條件下，忽略了實(shí)際中載物的偏載，這在大載重的情況下極易造成AGV本體的破壞。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種潛伏式載重反饋AGV頂升平臺及其偏載自動校正方法。可以降低同載重規(guī)格AGV功能部件動力和強(qiáng)度剛性的冗余程度，降低成本；改善偏載造成的AGV本體破壞；消除AGV運(yùn)動噪聲。

本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是：本發(fā)明包括一種潛伏式載重反饋AGV頂升平臺，它包括AGV車和頂升板，所述AGV車的中部設(shè)置有安裝腔體，所述安裝腔體在四個邊角處均設(shè)置有頂升動力模塊，所述頂升動力模塊包括頂升驅(qū)動器和壓力傳感器，所述頂升驅(qū)動器的輸出軸豎向設(shè)置且所述輸出軸的上端設(shè)置有連接器，所述頂升板位于所述安裝腔體的上方且所述頂升板的底部與所述連接器相固定連接，所述壓力傳感器位于所述連接器和所述頂升板之間。

在上述方案中，頂升板安裝在AGV車上，AGV車和頂升板共同配合用于潛伏至上料點(diǎn)碼垛下方用于頂升移載貨物；頂升驅(qū)動器用于提供動力，壓力傳感器用于檢測頂升板頂升壓力；設(shè)計壓力傳感器可以生成偏載數(shù)據(jù)，從四個邊角點(diǎn)的偏載數(shù)據(jù)調(diào)整相應(yīng)的AGV車的最終承壓位置，實(shí)現(xiàn)偏載校正。

進(jìn)一步地，所述頂升動力模塊還包括設(shè)置在所述頂升驅(qū)動器一側(cè)的導(dǎo)向柱，四組所述導(dǎo)向柱相互平行，所述導(dǎo)向柱與所述頂升板相配合。

在上述方案中，附加平行于頂升方向的導(dǎo)向柱導(dǎo)向，四組所述導(dǎo)向柱平行度和軸孔同軸度好，頂升動力模塊和導(dǎo)向柱的配合，保證頂升板的水平。