[發明專利]一種潛伏式載重反饋AGV頂升平臺及其偏載自動校正方法

在審

• 申請號: 201910076261.4
• 申請日: 2019-01-26
• 公開（公告）號: CN109739252A
• 公開（公告）日: 2019-05-10
• 發明（設計）人: 肖賴發;李小川;王剛;黃鶴
• 申請（專利權）人: 珠海達明科技有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;B66F11/04;B66F17/00
• 代理公司: 廣州市紅荔專利代理有限公司 44214
• 代理人: 王賢義

1.一種潛伏式載重反饋AGV頂升平臺，其特征在于：它包括AGV車（1）和頂升板（2），所述AGV車（1）的中部設置有安裝腔體，所述安裝腔體在四個邊角處均設置有頂升動力模塊（3），所述頂升動力模塊（3）包括頂升驅動器（4）和壓力傳感器（5），所述頂升驅動器（4）的輸出軸豎向設置且所述輸出軸（6）的上端設置有連接器（7），所述頂升板（2）位于所述安裝腔體的上方且所述頂升板（2）的底部與所述連接器（7）相固定連接，所述壓力傳感器（5）位于所述連接器（7）和所述頂升板（2）之間。

2.根據權利要求1所述的一種潛伏式載重反饋AGV頂升平臺，其特征在于：所述頂升動力模塊（3）還包括設置在所述頂升驅動器（4）一側的導向柱（8），四組所述導向柱（8）相互平行，所述導向柱（8）與所述頂升板（2）相配合。

3.根據權利要求2所述的一種潛伏式載重反饋AGV頂升平臺，其特征在于：所述連接器（7）包括連接座（71），所述連接座（71）的上部為平板（72），所述連接器（7）的下部與所述頂升驅動器（4）的輸出軸相鉸接。

4.根據權利要求1所述的一種潛伏式載重反饋AGV頂升平臺，其特征在于：所述頂升驅動器（4）為液壓缸。

5.一種潛伏式載重反饋AGV頂升平臺偏載自動校正方法，其特征在于，包括如下步驟：

Step1、AGV車（1）潛伏至上料點碼垛（9）下停止，建立笛卡爾世界坐標系，標記此時AGV車（1）位置相對于世界坐標系為坐標原點（0,0,0）；

Step2、AGV車（1）的頂升板（2）啟動頂升，待四個壓力傳感器（5）讀數穩定后停止頂升，輸出各壓力傳感器（5）測量值；

Step3、對各壓力傳感器（5）輸出測量值求和，并判斷其值是否超過AGV車（1）的載能設定值，若判斷結果超過載能設定值，AGV車（1）發出聲光報警，并反饋中央調度貨物重量超出AGV載能，請求減輕貨物重量；若判斷結果小于載能設定值，則執行步驟Step4；

Step4、判斷各壓力傳感器（5）輸出測量值是否都小于設定的閾值，若判斷結果為小于設定的閾值，則執行步驟Step9；若判斷結果不小于設定的閾值，則執行步驟Step5；

Step5、判斷各壓力傳感器（5）測量值之間的差值是否超過預設定閾值，如果測量值間差值沒有超過預設定閾值，則執行步驟Step9；如果測量值間差值超過了預設定閾值，則執行步驟Step6；

Step6、降下頂升板（2），基于輸出的壓力傳感器（5）測量值和載物質量假設均勻先驗，擬合壓力平面，求解均勻壓力在建立的世界坐標系中對應的坐標(Xi,Yi,0)(i=1,i++)；

Step7、AGV車（1）的控制器建立(Xi-1,Yi-1,0)至(Xi,Yi,0)的方向矢量Si，控制AGV車（1）舵輪自轉至矢量方位角，啟動行走電機使AGV車（1）從(Xi-1,Yi-1,0)移動至(Xi,Yi,0)；

Step8、AGV車（1）的頂升板（2）啟動頂升，待四壓力傳感器讀數穩定后停止頂升，并輸出各壓力傳感器（5）測量值，并執行步驟Step4；

Step9、AGV車（1）繼續頂升直至頂升板（2）至最高限位，AGV車（1）逆向從(Xi,Yi,0)移動到（0,0,0），并駛離上料點碼垛（9）。

6.根據權利要求5所述的一種潛伏式載重反饋AGV頂升平臺偏載自動校正方法，其特征在于：在步驟Step4中，閾值設定為每個頂升驅動器（4）均分的額定載能的一半。

7.根據權利要求5所述的一種潛伏式載重反饋AGV頂升平臺偏載自動校正方法，其特征在于：在步驟Step8重新跳回步驟Step4的循環中，設定循環次數，循環次數設置為最多4次，當超過4次后，步驟Step8執行完即直接執行步驟Step9。

8.根據權利要求5所述的一種潛伏式載重反饋AGV頂升平臺偏載自動校正方法，其特征在于：在步驟Step6中，擬合方法如下：四個頂升驅動器（4）上的壓力傳感器（5）測量輸出壓力數值[F_N1,F_N2,F_N3,F_N4]^T,在建立的笛卡爾世界坐標系下擬合上述流程方法中提到的壓力平面，建立目標壓力平面方程F_N=ax+by+c，最小二乘法求解下述超定線性方程組系數[a,b,c]^T：

求解得目標壓力平面方程系數[a,b,c]^T，記此時的壓力平面方程F_N=f(x,y)；

基于載物在xy面質量假設均勻先驗，實際通過多次迭代模擬載物非均勻性擬合的壓力平面求解的壓力平面計算平均壓力下的坐標(x_i,y_i):

，

如此求得第i次偏載校正的坐標(x_i,y_i,0)。